张正友标定法python程序

张正友标定法（Zhengyou Zhang Calibration）是一种用于相机标定的方法，可以用于计算相机的内部参数和外部参数。下面是一个基于Python的简单实现：

import numpy as np
import cv2

# 定义棋盘格的网格数
rows = 6  # 行数
cols = 9  # 列数

# 设置棋盘格的物理尺寸
square_size = 0.02  # 单位是米

# 获取棋盘格的角点坐标
objp = np.zeros((rows*cols, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:cols, 0:rows].T.reshape(-1, 2) * square_size

# 创建储存物理坐标和图像坐标的数组
objpoints = []  # 存储物理坐标
imgpoints = []  # 存储图像坐标

# 读取所有棋盘格图像进行标定
images = glob.glob('chessboard*.jpg')
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 检测棋盘格角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (cols, rows), None)

    # 如果检测到了角点，添加到数组中
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

# 打印结果
print("相机内部参数矩阵：")
print(mtx)
print("畸变系数：")
print(dist)

这个程序会读取所有以 `chessboard` 开头的图像文件，并使用张正友标定法进行相机标定。输出结果包括相机内部参数矩阵和畸变系数。