esp32 多线程编程arduino

ESP32可以通过Arduino IDE进行编程，并且支持多线程编程。以下是一个简单的示例：

#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

TaskHandle_t Task1Handle;
TaskHandle_t Task2Handle;

void Task1(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    Serial.println("Task 1 is running");
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void Task2(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    Serial.println("Task 2 is running");
    vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  xTaskCreate(Task1, "Task 1", 10000, NULL, 1, &Task1Handle);
  xTaskCreate(Task2, "Task 2", 10000, NULL, 1, &Task2Handle);
}

void loop() {
  // This function should not be used in a multi-tasking environment.
  // It is provided for compatibility with existing Arduino code that 
  // may not have been written with multi-tasking in mind.
}

在这个示例中，我们创建了两个任务Task1和Task2。每个任务都是一个无限循环，分别在1秒和2秒的间隔内打印一条消息。在setup函数中，我们使用xTaskCreate函数创建了两个任务，并指定了任务的名称、堆栈大小和任务句柄。在loop函数中，我们没有编写任何代码，因为在多线程编程中，loop函数不再需要使用。相反，我们将任务的代码放在Task1和Task2函数中，并使用vTaskDelay函数来指定任务的周期。最后，我们使用Serial.begin函数初始化串口，以便我们可以查看任务输出的消息。

在多线程编程中，需要特别注意内存管理和同步问题。由于ESP32具有多个处理器核心，因此可以将任务分配到不同的核心上，以实现更好的性能和并发性。您可以使用FreeRTOS API来管理任务和同步对象，例如互斥量和信号量。