用C语言写一段控制速度的pid程序

以下是一个简单的PID程序代码示例，由三个控制器：比例，积分和微分（PID）构成。它将用于控制一个小车模型的速度，该模型使用电机驱动轮轴。

#include <stdio.h> 

#define TRUE 1 
#define FALSE 0 

int goal_speed = 100; // 目标速度 
int cur_speed = 0; // 当前速度 
int pre_error = 0; // 前一次误差 
int integral = 0; // 积分项 

float Kp = 0.5; // 比例常数 
float Ki = 0.2; // 积分常数 
float Kd = 0.1; // 微分常数 

int PIDController(int input) { 
    int error = goal_speed - input; // 计算误差 
    integral += error; // 累计误差 
    int derivative = error - pre_error; // 计算导数项 
    pre_error = error; // 保存误差 

    // 计算PID输出 
    int output = (Kp * error) + (Ki * integral) + (Kd * derivative); 
    output = output > 255 ? 255 : output; // 限制输出范围 
    output = output < -255 ? -255 : output; 

    return output; 
} 

int main() { 
    while (TRUE) { 
        // 获取当前速度并设置下一个速度 
        cur_speed = readSpeed();  
        int next_speed = PIDController(cur_speed); 
        // 控制电机转速 
        setMotorSpeed(next_speed); 
    } 

    return 0; 
}

在这个程序中，我们定义了一个目标速度和一个当前速度，并使用误差和三个常数来计算控制输出。PID算法的优点是可以自动调整常数，以使输出更准确地接近目标，但在此示例中，我们使用固定的常数。在实际应用中，您可以根据需要进行更多的调整和微调。