那么如果我有12个这样相同的电机我应该怎么编写我的代码呢
时间: 2024-02-27 17:52:22 浏览: 29
如果您需要控制多个相同的电机,则可以使用数组和循环来简化代码。以下是示例代码:
```c
/*定义电机数量*/
#define NUM_MOTORS 12
/*定义电机结构体*/
typedef struct {
GPIO_TypeDef* DIR_GPIO_Port;
uint16_t DIR_Pin;
GPIO_TypeDef* EN_GPIO_Port;
uint16_t EN_Pin;
GPIO_TypeDef* FAULT_GPIO_Port;
uint16_t FAULT_Pin;
GPIO_TypeDef* CLK_GPIO_Port;
uint16_t CLK_Pin;
} Motor_t;
/*定义电机数组*/
Motor_t motors[NUM_MOTORS] = {
{GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIOB, GPIO_PIN_0},
/* 在这里添加其他电机的引脚配置 */
};
/*定义步进电机的旋转方向*/
#define CW 1
#define CCW 0
/*定义步进电机的状态*/
int state[NUM_MOTORS] = {0};
/*定义步进电机的状态数组*/
int steps[4][4] = {{1, 0, 0, 1}, {1, 0, 0, 0}, {1, 1, 0, 0}, {0, 1, 0, 0}};
/*步进电机旋转函数*/
void step(int motor, int dir)
{
/*设置步进电机的方向*/
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].DIR_GPIO_Port, motors[motor].DIR_Pin, dir);
/*设置步进电机的状态*/
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].CLK_GPIO_Port, motors[motor].CLK_Pin, steps[state[motor]][0]);
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].CLK_GPIO_Port, motors[motor].CLK_Pin, steps[state[motor]][1]);
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].CLK_GPIO_Port, motors[motor].CLK_Pin, steps[state[motor]][2]);
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].CLK_GPIO_Port, motors[motor].CLK_Pin, steps[state[motor]][3]);
/*更新状态*/
state[motor] += dir ? 1 : -1;
if (state[motor] > 3)
state[motor] = 0;
else if (state[motor] < 0)
state[motor] = 3;
}
/*步进电机停止函数*/
void stop(int motor)
{
/*关闭步进电机*/
HAL_GPIO_WritePin(motors[motor].EN_GPIO_Port, motors[motor].EN_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
int main(void)
{
/*初始化*/
HAL_Init();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM4_Init();
/*使能步进电机*/
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++) {
HAL_GPIO_WritePin(motors[i].EN_GPIO_Port, motors[i].EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
/*步进电机旋转*/
while (1)
{
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++) {
step(i, CW);
}
HAL_Delay(10);
}
/*停止步进电机*/
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++) {
stop(i);
}
}
```
请注意,上面的代码仅用于示例目的。您需要根据实际需要进行修改。
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