定义一个点云对象,然后使用点的坐标和颜色来添加点
时间: 2024-05-14 12:11:46 浏览: 16
可以使用PointCloud类来定义一个点云对象。使用该类可以提供一些有用的函数,例如添加和删除点集合,计算点云之间的距离以及获取点云的属性等。以下是一个使用坐标和颜色添加点的例子:
```
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
int main(int argc, char** argv)
{
PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
// Add points to the cloud
for (int i = 0; i < 100; ++i)
{
PointT point;
point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
point.r = 255; // Red color
point.g = 0; // Green color
point.b = 0; // Blue color
cloud->push_back(point);
}
// Save the point cloud to disk
pcl::PCDWriter writer;
writer.write("cloud.pcd", *cloud);
// Visualization
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point cloud");
viewer.addPointCloud<PointT>(cloud, "cloud");
viewer.spin();
return 0;
}
```
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