Ros2海龟跟随的指令

在ROS 2中，可以通过TurtleBot3软件包中提供的命令来实现海龟跟随。具体步骤如下：

1. 安装TurtleBot3软件包

输入以下命令以安装TurtleBot3软件包：

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

注意：以上命令将安装适用于ROS 2 Foxy版本的TurtleBot3软件包。如果需要安装其他版本，可以将`foxy`替换为所需版本的名称。

2. 启动TurtleBot3仿真环境

输入以下命令以启动TurtleBot3仿真环境：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

注意：以上命令将启动TurtleBot3仿真环境，并选择TurtleBot3 Burger型号。如果需要选择其他型号，可以将`burger`替换为所需型号的名称。

3. 启动海龟跟随程序

打开新的终端窗口，并输入以下命令以启动海龟跟随程序：

ros2 run turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter

现在，TurtleBot3仿真环境和海龟跟随程序都已经启动。在仿真环境中，可以通过手动控制TurtleBot3的移动来测试海龟跟随程序的效果。

以下是一些常用的TurtleBot3控制命令：

1. 前进：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.0}}"`

2. 后退：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: -0.2}, angular: {z: 0.0}}"`

3. 左转：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.5}}"`

4. 右转：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: -0.5}}"`

希望这些指令能对你有所帮助！