STM32F407 五路循迹模块巡线舵机PID代码

五路循迹模块是常用于智能小车的传感器之一，它可以通过检测地面颜色的变化来实现小车的巡线功能。巡线舵机则是用于控制小车前进方向的组件，PID算法则是用于控制舵机的一个优化算法。下面是基于STM32F407的五路循迹模块巡线舵机PID代码示例：

// 定义PID参数
float Kp = 0.2;
float Ki = 0.01;
float Kd = 0.05;
float error = 0, last_error = 0, sum_error = 0;

// 定义舵机控制参数
float base_speed = 50; // 基础速度
float turn_speed = 20; // 转向速度
float max_speed = 100; // 最大速度
float min_speed = 0; // 最小速度
float pwm_value = 0; // PWM占空比

// 读取五路循迹模块输出信号
int line_value[5];
line_value[0] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
line_value[1] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1);
line_value[2] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_2);
line_value[3] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3);
line_value[4] = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4);

// 计算误差
error = line_value[0] * (-2) + line_value[1] * (-1) + line_value[2] * 0 + line_value[3] * 1 + line_value[4] * 2;
sum_error += error;

// 计算PID值
pwm_value = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * (error - last_error);
last_error = error;

// 控制舵机转向
if (error > 0) { // 左偏
  TIM2->CCR1 = base_speed + turn_speed - pwm_value;
  TIM2->CCR2 = base_speed + turn_speed + pwm_value;
} else if (error < 0) { // 右偏
  TIM2->CCR1 = base_speed + turn_speed + pwm_value;
  TIM2->CCR2 = base_speed + turn_speed - pwm_value;
} else { // 直行
  TIM2->CCR1 = base_speed;
  TIM2->CCR2 = base_speed;
}

// 限制PWM占空比范围
if (pwm_value > max_speed) {
  pwm_value = max_speed;
} else if (pwm_value < min_speed) {
  pwm_value = min_speed;
}

上述代码中，首先通过GPIO口读取五路循迹模块的输出信号，然后计算出误差值并进行PID计算，最后根据PID计算结果控制舵机转向。其中，通过`TIM2->CCR1`和`TIM2->CCR2`来控制左右舵机的PWM占空比，从而控制小车的转向。同时，还对PWM占空比进行了限制，确保小车的运动安全稳定。