请写一段点云配准的C++代码

点云配准是计算机视觉和机器人技术中常用的操作之一，可以将多个点云对齐并合并为一个更完整的点云。以下是一个简单的点云配准的C代码示例：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/registration/icp.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 加载点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile ("input_cloud.pcd", *cloud_in);
  pcl::io::loadPCDFile ("target_cloud.pcd", *cloud_out);

  // 配准
  pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
  icp.setInputSource (cloud_in);
  icp.setInputTarget (cloud_out);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> aligned_cloud;
  icp.align (aligned_cloud);

  // 输出配准结果
  std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
  icp.getFitnessScore() << std::endl;

  // 保存结果
  pcl::io::savePCDFileASCII ("output_cloud.pcd", aligned_cloud);
  return (0);
}

上述代码中，我们使用了开源库PCL（点云库）来加载、配准和保存点云。其中，`loadPCDFile`函数用于从文件中加载点云，`IterativeClosestPoint`类用于进行点云配准，`align`函数用于对点云进行配准操作，`hasConverged`函数用于检查配准是否收敛，`getFitnessScore`函数用于获取配准的评分，`savePCDFileASCII`函数用于将配准后的点云保存到文件中。