PID tuner使用方法

PID Tuner 是 MATLAB 中用于自动调节 PID 控制器参数的工具箱。它可以根据系统的响应特性自动优化 PID 参数，使得系统的性能达到最佳。

使用 PID Tuner 的步骤如下：

1. 打开 PID Tuner 工具箱

在 MATLAB 命令窗口中输入 `pidTuner` 即可打开 PID Tuner 工具箱。

2. 导入或创建控制系统模型

在 PID Tuner 界面的左侧，可以使用 `Add` 按钮导入已有的控制系统模型，或者使用 `Model` 按钮创建新的控制系统模型。

3. 设置 PID 控制器类型

在 PID Tuner 界面的中间区域，可以选择不同类型的 PID 控制器，包括标准 PID、PD、PI 和 P 控制器。选择合适的 PID 控制器类型。

4. 运行自动调参算法

在 PID Tuner 界面的右侧，点击 `Tune` 按钮即可运行自动调参算法。PID Tuner 会根据控制系统的响应特性，自动优化 PID 参数。

5. 查看和修改 PID 参数

在 PID Tuner 界面的中间区域，可以查看和修改自动优化得到的 PID 参数。如果需要手动调整 PID 参数，可以在 `Manual Tuning` 标签页中进行操作。

6. 导出 PID 控制器

在 PID Tuner 界面的右下角，可以点击 `Export` 按钮，将自动优化得到的 PID 控制器导出到 MATLAB 工作空间中，或者生成 C 代码。

需要注意的是，PID Tuner 只能优化 PID 控制器的参数，不能调节其他类型的控制器。如果系统使用的是其他类型的控制器，需要使用其他工具箱或方法进行调节。