stm32怎么读取MPU6050原始数据

要读取 MPU6050 的原始数据，需要通过 I2C 接口向 MPU6050 发送读取指令，并接收 MPU6050 返回的数据。以下是一个简单的代码示例，可供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define MPU6050_ADDR    0x68

void I2C1_Init(void)
{
    // 初始化 I2C1
    // ...

}

void MPU6050_ReadData(uint8_t reg_addr, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    // 发送读取指令
    uint8_t cmd[1] = {reg_addr};
    I2C_TransferHandling(I2C1, MPU6050_ADDR, 1, I2C_SoftEnd_Mode, I2C_Generate_Start_Write);
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TXIS) == RESET);
    I2C_SendData(I2C1, cmd[0]);
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TC) == RESET);

    // 读取数据
    I2C_TransferHandling(I2C1, MPU6050_ADDR, len, I2C_AutoEnd_Mode, I2C_Generate_Start_Read);
    for (uint8_t i = 0; i < len; i++)
    {
        while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_RXNE) == RESET);
        data[i] = I2C_ReceiveData(I2C1);
    }
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_STOPF) == RESET);
    I2C_ClearFlag(I2C1, I2C_FLAG_STOPF);
}

int main(void)
{
    uint8_t buf[14];
    int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;

    I2C1_Init();

    // 初始化 MPU6050
    uint8_t cmd[2] = {0x6B, 0x00};
    I2C_TransferHandling(I2C1, MPU6050_ADDR, 2, I2C_AutoEnd_Mode, I2C_Generate_Start_Write);
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TXIS) == RESET);
    I2C_SendData(I2C1, cmd[0]);
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_TC) == RESET);
    I2C_SendData(I2C1, cmd[1]);
    while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_STOPF) == RESET);
    I2C_ClearFlag(I2C1, I2C_FLAG_STOPF);

    while (1)
    {
        // 读取 MPU6050 数据
        MPU6050_ReadData(0x3B, buf, 14);

        // 解析 MPU6050 数据
        ax = (buf[0] << 8) | buf[1];
        ay = (buf[2] << 8) | buf[3];
        az = (buf[4] << 8) | buf[5];
        gx = (buf[8] << 8) | buf[9];
        gy = (buf[10] << 8) | buf[11];
        gz = (buf[12] << 8) | buf[13];

        // 输出原始数据
        printf("ax=%d, ay=%d, az=%d, gx=%d, gy=%d, gz=%d\r\n", ax, ay, az, gx, gy, gz);
    }
}

这段代码中，`I2C1_Init` 函数用于初始化 I2C1 接口，`MPU6050_ReadData` 函数用于读取 MPU6050 中指定寄存器的数据，`main` 函数中的代码实现了对 MPU6050 数据的读取和解析。需要注意的是，这里读取的 MPU6050 原始数据是带符号的，需要进行符号扩展。