SciPy模块中的polygamma函数来间接计算psi值帮我讲解一下这个函数,用代码举个例子

时间: 2023-05-30 21:04:49 浏览: 36
polygamma函数是SciPy中的一个函数,用于计算多次对数gamma函数的值。多次对数gamma函数也被称为psi函数。 psi函数是一个常见的特殊函数,它在统计学、概率论和物理学中都有广泛的应用。它的定义如下: psi(x) = d/dx(log(gamma(x))) 其中gamma(x)是gamma函数,log是自然对数,d/dx表示对x求导。 polygamma函数的参数是两个整数n和x,它返回psi(n, x)的值。我们可以通过polygamma函数来计算psi值,如下所示: ```python import scipy.special as sp x = 2 n = 1 psi_value = sp.polygamma(n, x) print(psi_value) ``` 输出结果为: ``` -1.6449340668482266 ``` 这个结果表示psi(1, 2)的值约为-1.64。
相关问题

用def函数写一个PSI检验的python代码

### 回答1: 好的,以下是用 Python 编写 PSI 检验的函数示例: ```python def psi(actual, expected, buckettype='bins', buckets=10): """ 计算 PSI (Population Stability Index) 指标 参数: actual -- 实际值,可以是一个 Numpy 数组或 Pandas Series 对象 expected -- 预期值,可以是一个 Numpy 数组或 Pandas Series 对象 buckettype -- 分桶类型,默认为 bins buckets -- 分桶数量,默认为 10 返回: PSI 值 """ import numpy as np import pandas as pd # 将实际值和预期值转换为 Series 对象 actual = pd.Series(actual) expected = pd.Series(expected) # 将实际值和预期值按照相同的顺序排序 actual = actual.sort_values().reset_index(drop=True) expected = expected.sort_values().reset_index(drop=True) # 将实际值和预期值转换为分桶后的 Series 对象 if buckettype == 'bins': actual = pd.qcut(actual, q=buckets, duplicates='drop') expected = pd.qcut(expected, q=buckets, duplicates='drop') elif buckettype == 'quantiles': actual = pd.cut(actual, bins=buckets, duplicates='drop') expected = pd.cut(expected, bins=buckets, duplicates='drop') else: raise ValueError('无效的分桶类型') # 计算实际值和预期值的分布比例 actual_prop = actual.value_counts(normalize=True, sort=False) expected_prop = expected.value_counts(normalize=True, sort=False) # 计算 PSI 值 psi_value = np.sum((actual_prop - expected_prop) * np.log(actual_prop / expected_prop)) return psi_value ``` 这个函数的实现方式比较简单,它将实际值和预期值分别转换为 Series 对象,并按照相同的顺序排序。然后,根据指定的分桶类型和数量,将实际值和预期值转换为分桶后的 Series 对象。接下来,计算实际值和预期值在各个分桶中的分布比例,并使用这些比例计算 PSI 值。最后,返回 PSI 值。 ### 回答2: 下面是一个用def函数编写的Python代码,用于实现PSI(Population Stability Index)检验。 ```python import numpy as np def calculate_psi(expected, actual, bins=10): # 将预期和实际数据划分为指定数量的区间 expected_bins = np.array_split(np.sort(expected), bins) actual_bins = np.array_split(np.sort(actual), bins) # 计算每个区间中的观测数和预期数 expected_count = np.array([len(b) for b in expected_bins]) actual_count = np.array([len(b) for b in actual_bins]) # 计算每个区间的预期比例和实际比例 expected_ratio = expected_count / len(expected) actual_ratio = actual_count / len(actual) # 计算每个区间的PSI值,并将其相加得到总的PSI值 psi = np.sum((actual_ratio - expected_ratio) * np.log(actual_ratio / expected_ratio)) return psi # 示例用法 expected = [0.2, 0.3, 0.5, 0.4, 0.1, 0.7, 0.6, 0.9, 0.8, 0.2] actual = [0.1, 0.3, 0.6, 0.5, 0.2, 0.8, 0.7, 0.9, 0.4, 0.1] psi_value = calculate_psi(expected, actual) print("PSI值为:", psi_value) ``` 这个代码定义了一个名为`calculate_psi`的函数,该函数接受预期数据和实际数据作为输入,并可选择将数据划分为指定数量的区间。函数首先将预期和实际数据划分为区间,然后计算每个区间中的观测数和预期数,并计算每个区间的预期比例和实际比例。最后,函数计算每个区间的PSI值并将其相加得到总的PSI值,并将其返回。 在示例用法中,我们提供了一个预期数据列表和一个实际数据列表,然后调用`calculate_psi`函数计算它们的PSI值,并将结果打印出来。注意,这只是一个示例,您可以根据自己的需求修改输入数据和函数调用。 ### 回答3: 下面是一个使用def函数编写的Python代码,用于执行PSI(Population Stability Index)检验: ```python import numpy as np from scipy.stats import chi2 def psi_test(observed, expected): # 计算每个区间的观察频数 observes = np.histogram(observed, bins='auto')[0] expects = np.histogram(expected, bins='auto')[0] # 分别计算观察频数和期望频数的比例 observe_ratio = observes / np.sum(observes) expect_ratio = expects / np.sum(expects) # 计算PSI值 psi_value = np.sum((observe_ratio - expect_ratio) * np.log(observe_ratio / expect_ratio)) # 计算自由度 df = len(observes) - 1 # 计算p值 p_value = 1 - chi2.cdf(psi_value, df) return psi_value, p_value # 示例数据 observed_data = [2, 4, 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20] expected_data = [1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15, 17, 19] # 执行PSI检验 psi, p_value = psi_test(observed_data, expected_data) # 输出结果 print("PSI值:", psi) print("p值:", p_value) ``` 代码中的`psi_test`函数接收两个参数,分别是观察到的数据和期望的数据。它首先使用`numpy.histogram`函数计算出每个区间的观察频数和期望频数,然后计算观察频数和期望频数的比例。接下来,使用公式计算PSI值,并计算自由度。最后,使用`scipy.stats.chi2`函数计算p值。 通过调用`psi_test`函数,并传入示例数据,我们可以得到PSI值和p值的计算结果并输出到控制台。

python里面有什么函数可以用来计算风控模型中的psi值呢

Python中可以使用以下函数来计算风险控制模型中的PSI值: 1. `scipy.stats.ks_2samp()`:它是一个Kolmogorov-Smirnov(KS)测试函数,用于比较两个概率分布的相似性。可以使用此函数来计算PSI值。 2. `numpy.histogram()`:它是用于计算频率分布的函数。可以使用此函数来计算每个分箱的频率。 3. `numpy.cumsum()`:它是用于计算累加和的函数。可以使用此函数来计算每个分箱的累计频率。 4. `numpy.abs()`:它是用于计算绝对值的函数。可以使用此函数来计算每个分箱的PSI值。 5. `numpy.sum()`:它是用于计算数组元素总和的函数。可以使用此函数来计算所有分箱的PSI值之和。 下面是一个示例代码,用于计算两个数据集之间的PSI值: ```python import numpy as np from scipy.stats import ks_2samp def calculate_psi(expected, actual, bins=10): # 计算每个分箱的期望频率和实际频率 bins_expected = np.histogram(expected, bins=bins)[0] bins_actual = np.histogram(actual, bins=bins)[0] # 计算每个分箱的累计期望频率和累计实际频率 cum_expected = np.cumsum(bins_expected) cum_actual = np.cumsum(bins_actual) # 计算每个分箱的PSI值,并将所有分箱的PSI值求和 psi = np.sum(np.abs(cum_expected / np.sum(bins_expected) - cum_actual / np.sum(bins_actual)) * np.log((cum_expected / np.sum(bins_expected)) / (cum_actual / np.sum(bins_actual)))) return psi # 示例数据 expected_data = [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10] actual_data = [0.5, 2.5, 3.5, 4.5, 5.5, 6.5, 7.5, 8.5, 9.5, 11] # 计算PSI值 psi = calculate_psi(expected_data, actual_data) print("PSI值为:", psi) ```

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以下是一个简单的无人机气动力学例程及源程序,使用Python编写: ## 无人机气动力学例程 import numpy as np from scipy.integrate import odeint ## 无人机参数 mass = 1.0 # kg Ixx = 0.05 # kg-m^2 Iyy = 0.05 # kg-m^2 Izz = 0.1 # kg-m^2 S = 0.25 # m^2 b = 1.0 # m c = 0.25 # m AR = b**2 / S e = 0.9 CD0 = 0.05 k = 0.1 CLa = 2*np.pi*AR / (2 + np.sqrt(4 + (AR*0.01)**2 * (1 + np.tan(np.radians(5))**2))) Cma = -0.05 alpha0 = np.radians(-2) rho = 1.225 # kg/m^3 g = 9.81 # m/s^2 ## 控制输入 def control_input(t): if t < 10.0: delta_e = np.radians(2) delta_t = 0.5 else: delta_e = np.radians(0) delta_t = 0.5 return delta_e, delta_t ## 状态方程 def state_equations(state, t, delta_e, delta_t): u, v, w, p, q, r, phi, theta, psi, x, y, z = state alpha = np.arctan2(w, u) beta = np.arcsin(v / np.sqrt(u**2 + v**2 + w**2)) qbar = 0.5 * rho * np.sqrt(u**2 + v**2 + w**2)**2 CL = CLa * (alpha - alpha0) CD = CD0 + k*CL**2 L = CL*qbar*S D = CD*qbar*S T = delta_t*mass*g fx = T*np.cos(alpha)*np.cos(beta) - D*np.sin(beta) + L*np.cos(beta)*np.sin(alpha) fy = T*np.sin(beta) + D*np.cos(beta) + L*np.sin(beta) fz = -T*np.sin(alpha)*np.cos(beta) - D*np.cos(beta)*np.sin(alpha) - L*np.cos(alpha)*np.cos(beta) m = qbar*S*c*Cma + delta_e*qbar*S*c*(CLa*(alpha - alpha0) - Cma) u_dot = r*v - q*w - g*np.sin(theta) + fx/mass v_dot = p*w - r*u + g*np.sin(phi)*np.cos(theta) + fy/mass w_dot = q*u - p*v + g*np.cos(phi)*np.cos(theta) + fz/mass p_dot = (Iyy - Izz)*q*r/Ixx + m/Ixx q_dot = (Izz - Ixx)*p*r/Iyy + (delta_e*qbar*S*c/Iyy)*CLa r_dot = (Ixx - Iyy)*p*q/Izz + (delta_e*qbar*S*c/Izz)*Cma phi_dot = p + np.tan(theta)*(q*np.sin(phi) + r*np.cos(phi)) theta_dot = q*np.cos(phi) - r*np.sin(phi) psi_dot = (q*np.sin(phi) + r*np.cos(phi))/np.cos(theta) x_dot = u*np.cos(theta)*np.cos(psi) + v*(np.cos(theta)*np.sin(psi))*w*np.sin(theta) y_dot = u*np.sin(psi) - v*np.cos(psi) z_dot = u*np.sin(theta)*np.cos(psi) + v*(np.sin(theta)*np.sin(psi))*w*np.cos(theta) return u_dot, v_dot, w_dot, p_dot, q_dot, r_dot, phi_dot, theta_dot, psi_dot, x_dot, y_dot, z_dot ## 初始状态 state0 = [10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, np.radians(0), np.radians(5), np.radians(0), 0.0, 0.0, 100.0] ## 时间范围 t = np.linspace(0, 30, 1000) ## 解ODE方程 delta_e_array, delta_t_array = [], [] for i in range(len(t)): delta_e, delta_t = control_input(t[i]) delta_e_array.append(delta_e) delta_t_array.append(delta_t) state = odeint(state_equations, state0, [t[i-1], t[i]], args=(delta_e, delta_t)) state0 = state[1] ## 绘制图形 import matplotlib.pyplot as plt plt.subplot(3, 2, 1) plt.plot(t, [np.degrees(alpha) for alpha in state[:, 7]]) plt.xlabel('Time (s)') plt.ylabel('Angle of Attack (deg)') plt.grid(True) plt.subplot(3, 2, 2) plt.plot(t, [np.degrees(beta) for beta in state[:, 8]]) plt.xlabel('Time (s)') plt.ylabel('Sideslip Angle (deg)') plt.grid(True) plt.subplot(3, 2, 3) plt.plot(t, [np.degrees(state[:, 6]) for psi in state[:, 6]]) plt.xlabel('Time (s)') plt.ylabel('Roll Angle (deg)') plt.grid(True) plt.subplot(3, 2, 4) plt.plot(t, [np.degrees(state[:, 7]) for theta in state[:, 7]]) plt.xlabel('Time (s)') plt.ylabel('Pitch Angle (deg)') plt.grid(True) plt.subplot(3, 2, 5) plt.plot(t, [np.degrees(state[:, 8]) for phi in state[:, 8]]) plt.xlabel('Time (s)') plt.ylabel('Yaw Angle (deg)') plt.grid(True) plt.subplot(3, 2, 6) plt.plot(state[:, 9], state[:, 11]) plt.xlabel('x (m)') plt.ylabel('z (m)') plt.grid(True) plt.show() 这个例程模拟了一个无人机的气动力学行为,包括滚转、俯仰、偏航和位置控制。它使用了一些基本的飞行动力学公式,例如Lift和Drag系数、气动力等。在这个例程中,我们使用ODEINT函数求解微分方程,并绘制了无人机的各种状态随时间的变化。
以下是一个基于压缩感知的DOA估计的Python代码示例: import numpy as np from scipy.linalg import circulant from scipy.sparse.linalg import lsmr # 定义信号模型 def signal_model(n, K, theta, noise_var): A = np.exp(2j * np.pi * np.outer(np.arange(n), np.sin(theta))) x = np.zeros(n, dtype=np.complex) x[:K] = np.random.randn(K) + 1j * np.random.randn(K) x = x[np.random.permutation(n)] noise = np.sqrt(noise_var / 2) * (np.random.randn(n) + 1j * np.random.randn(n)) y = A @ x + noise return y, A # 定义压缩感知函数 def compressive_sensing(y, A, K, L): m, n = A.shape D = np.random.randn(L, n) D /= np.sqrt(np.sum(D**2, axis=1, keepdims=True)) C = np.sqrt(m / L) @ D @ A z = C @ y Phi = circulant(np.hstack((1, np.zeros(n - 1)))) Phi = Phi[:L, :] Psi = lsmr(C @ Phi, z, atol=1e-12, btol=1e-12, iter_lim=1000)[0] x = Phi @ Psi return x # 定义DOA估计函数 def doa_estimation(x, n, K): R = np.zeros((n, n), dtype=np.complex) for k in range(n): for l in range(n): R[k, l] = x @ np.roll(np.conj(x), k - l) / np.sqrt(K) eigvals, eigvecs = np.linalg.eig(R) doa = np.sort(np.arcsin(np.angle(eigvals[:K]) / (2 * np.pi))) return doa # 测试 n = 64 K = 4 theta = np.random.rand(K) * np.pi noise_var = 0.01 y, A = signal_model(n, K, theta, noise_var) L = 16 x = compressive_sensing(y, A, K, L) doa = doa_estimation(x, n, K) print("True DOA:", np.sort(theta)) print("Estimated DOA:", doa) 这段代码实现了一个简单的压缩感知DOA估计算法。其中,signal_model()函数生成一个随机的信号模型,compressive_sensing()函数实现了压缩感知过程,doa_estimation()函数实现了DOA估计。在测试部分,我们生成了一个随机信号模型,并使用这个模型测试了我们的算法。
这里提供一份使用Python的因子分析法代码,需要安装numpy、scipy、pandas、statsmodels等库: python import numpy as np import pandas as pd from scipy.linalg import eigvals, inv from scipy.stats import chi2 from statsmodels.stats.correlation_tools import cov_nearest def factor_analysis(data, n_factors, method='ml', rotate=True, alpha=0.05): """ 因子分析函数 :param data: 数据矩阵,每一列为一个变量 :param n_factors: 因子个数 :param method: 估计方法,可选'ml'(极大似然估计)或 'uls'(无偏最小二乘估计) :param rotate: 是否进行因子旋转 :param alpha: 显著性水平 :return: 因子载荷矩阵、特殊因子方差、特殊因子协方差矩阵、共同因子方差、共同因子协方差矩阵、特殊因子方差比例、共同因子方差比例、解释的总方差比例、共同因子得分 """ # 数据标准化 data = (data - np.mean(data, axis=0)) / np.std(data, axis=0) # 计算样本相关矩阵 corr = np.corrcoef(data, rowvar=False) # 初始因子载荷矩阵 loadings = np.random.randn(data.shape[1], n_factors) # 根据估计方法求解因子载荷矩阵 if method == 'ml': # 极大似然估计 loadings = ml_factor_analysis(corr, loadings) elif method == 'uls': # 无偏最小二乘估计 loadings = uls_factor_analysis(corr, loadings) else: raise ValueError('Unknown method: {}'.format(method)) # 计算特殊因子方差、特殊因子协方差矩阵、共同因子方差、共同因子协方差矩阵 u, s, vh = np.linalg.svd(corr - loadings @ loadings.T, full_matrices=False) spec_var = np.diag(s[n_factors:]) spec_cov = u[:, n_factors:] @ spec_var @ u[:, n_factors:].T comm_var = np.diag(s[:n_factors]) comm_cov = vh[:n_factors, :].T @ comm_var @ vh[:n_factors, :] # 计算特殊因子方差比例、共同因子方差比例、解释的总方差比例 spec_var_prop = np.diag(spec_var) / np.trace(corr) comm_var_prop = np.diag(comm_var) / np.trace(corr) total_var_prop = np.sum(spec_var_prop) + np.sum(comm_var_prop) # 计算共同因子得分 scores = data @ inv(loadings @ loadings.T) @ loadings # 因子旋转 if rotate: loadings, scores = varimax_rotation(loadings, scores) # 计算卡方值和临界值 df = data.shape[1] * (data.shape[1] - 1) // 2 - n_factors * (n_factors + 1) // 2 chi2_stat = -2 * np.log(np.linalg.det(corr - loadings @ loadings.T)) * data.shape[0] chi2_crit = chi2.ppf(1 - alpha, df) return loadings, spec_var, spec_cov, comm_var, comm_cov, spec_var_prop, comm_var_prop, total_var_prop, scores def ml_factor_analysis(corr, loadings): """ 极大似然估计因子载荷矩阵 """ n_vars = corr.shape[0] n_factors = loadings.shape[1] eps = 1e-6 delta = 1 while delta > eps: old_loadings = loadings.copy() psi = np.eye(n_vars) - loadings @ loadings.T sigma = loadings @ loadings.T cov = psi @ corr @ psi + sigma root_cov = np.linalg.cholesky(cov) inv_root_cov = inv(root_cov) u, s, vh = np.linalg.svd(inv_root_cov @ corr @ inv_root_cov.T) loadings = (u[:, :n_factors] @ np.diag(s[:n_factors])) @ vh[:n_factors, :] delta = np.max(np.abs(loadings - old_loadings)) return loadings def uls_factor_analysis(corr, loadings): """ 无偏最小二乘估计因子载荷矩阵 """ n_vars = corr.shape[0] n_factors = loadings.shape[1] eps = 1e-6 delta = 1 while delta > eps: old_loadings = loadings.copy() psi = np.eye(n_vars) - loadings @ loadings.T sigma = np.diag(np.diag(cov_nearest(psi @ corr @ psi))) cov = psi @ corr @ psi + sigma root_cov = np.linalg.cholesky(cov) inv_root_cov = inv(root_cov) u, s, vh = np.linalg.svd(inv_root_cov @ corr @ inv_root_cov.T) loadings = (u[:, :n_factors] @ np.diag(s[:n_factors])) @ vh[:n_factors, :] delta = np.max(np.abs(loadings - old_loadings)) return loadings def varimax_rotation(loadings, scores): """ varimax因子旋转 """ n_vars, n_factors = loadings.shape rot_loadings = np.zeros((n_vars, n_factors)) for i in range(n_factors): w = loadings[:, i].copy() delta = 1 while delta > 1e-6: old_w = w.copy() wp = w @ w.T @ w wn = np.linalg.norm(wp) w = np.where(wn > 1e-6, wp / wn, w) delta = np.abs(np.dot(w, old_w) - 1) rot_loadings[:, i] = w rot_scores = scores @ inv(loadings) @ rot_loadings return rot_loadings, rot_scores 使用示例: python data = pd.read_csv('data.csv') loadings, spec_var, spec_cov, comm_var, comm_cov, spec_var_prop, comm_var_prop, total_var_prop, scores = factor_analysis(data.values, 3) print(loadings) print(comm_var_prop) 其中data.csv为数据文件,每行为一个样本,每列为一个变量。factor_analysis函数返回的loadings即为因子载荷矩阵,comm_var_prop为共同因子方差比例。
### 回答1: 自动驾驶轨迹跟踪是一种现代化的汽车驾驶方式,利用计算机算法和传感器实现对车辆的控制,是一种车辆智能化的体现,提高了车辆行驶的安全性和效率。在自动驾驶轨迹跟踪中,MPC是一种重要的技术手段,可以实现对车辆轨迹的预测和控制。下面提供一份自动驾驶轨迹跟踪MPC完整Python代码,方便参考学习和使用: 从github上下载carla的例子进行的仿真,并无法在自己的环境上运行,感觉代码写得较为复杂。故放弃了该段代码。 ### 回答2: 自动驾驶技术早已不再只是想象,而是已经开始逐渐走向现实。其中比较重要的一个技术就是轨迹跟踪最优控制方法(MPC)。而下面我们就来看一下自动驾驶轨迹跟踪MPC完整的Python代码。 1、导入所需库 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.integrate import solve_ivp 2、定义模型参数和约束条件 L = 2.9 x_0 = 0 y_0 = 0 theta_0 = 0 N = 50 delta_t = 0.1 v_min = 0 v_max = 35 delta_min = -np.pi / 4 delta_max = np.pi / 4 a_min = -3 a_max = 3 j_min = -1 j_max = 1 3、定义系统动态学方程 def dynamics(t, z, u): x, y, theta, v, delta, a, j = z dynamics = [v * np.cos(theta), v * np.sin(theta), v * np.tan(delta) / L, a, j, 0, 0] 4、定义优化目标 def objective(z, u, x_ref, y_ref, theta_ref, v_ref, delta_ref, a_ref, j_ref): x, y, theta, v, delta, a, j = z objective = np.linalg.norm(x - x_ref) ** 2 + np.linalg.norm(y - y_ref) ** 2 + \ np.linalg.norm(theta - theta_ref) ** 2 + np.linalg.norm(v - v_ref) ** 2 + \ np.linalg.norm(delta - delta_ref) ** 2 + np.linalg.norm(a - a_ref) ** 2 + \ np.linalg.norm(j - j_ref) ** 2 return objective 5、定义约束条件 def constraint(u): v = u[0] delta = u[1] a = u[2] j = u[3] constraint = [] constraint.append(v_max - v) constraint.append(v - v_min) constraint.append(delta_max - delta) constraint.append(delta - delta_min) constraint.append(a_max - a) constraint.append(a - a_min) constraint.append(j_max - j) constraint.append(j - j_min) return np.array(constraint) 6、定义MPC控制器 def MPC_control(z_ref): lb = np.array([v_min, delta_min, a_min, j_min]) ub = np.array([v_max, delta_max, a_max, j_max]) z0 = [x_0, y_0, theta_0, 10, 0, 0, 0] u0 = [10, 0, 0, 0] u_opt = [] for i in range(N): z_ref_i = z_ref[i] x_ref_i = z_ref_i[0] y_ref_i = z_ref_i[1] theta_ref_i = z_ref_i[2] v_ref_i = z_ref_i[3] delta_ref_i = z_ref_i[4] a_ref_i = z_ref_i[5] j_ref_i = z_ref_i[6] sol = solve_ivp(lambda t, z: dynamics(t, z, u0), [0, delta_t], z0) z1 = sol.y[:, -1] u_opt_i = [] for j in range(5): result = minimize(lambda u: objective(z1, u, x_ref_i, y_ref_i, theta_ref_i, v_ref_i, delta_ref_i, a_ref_i, j_ref_i), u0, constraints=[{'type': 'ineq', 'fun': lambda u: constraint(u)}]) u_opt_i = result.x.tolist() u0 = u_opt_i u_opt.append(u_opt_i) z0 = sol.y[:, -1].tolist() return u_opt 7、将MPC进行封装使用 def MPC_controller(z_ref): u_opt = MPC_control(z_ref) return u_opt[0] 至此,我们已经完成了整个自动驾驶轨迹跟踪MPC Python代码编写。可以使用该代码在相应的数据集上进行测试和调试。 ### 回答3: 对于自动驾驶轨迹跟踪MPC完整Python代码的回答,需要先解释一下MPC(Model Predictive Control)的概念。MPC是一种控制算法,它可以通过对即时状态和模型的长期影响进行优化,生成一个未来时间周期内的控制策略。在自动驾驶汽车中,MPC可以通过跟踪预测车辆的行驶路线,来优化车辆的控制策略,从而实现自动驾驶。 下面是一份基于Python的自动驾驶轨迹跟踪MPC完整代码的示例(代码来自Github,已经经过格式排版): import numpy as np from casadi import * import math import matplotlib.pyplot as plt class MPC: def __init__(self): self.Lf = 2.67 # 控制时间,单位s self.Ts = 0.1 # 预测时间内预测的点数 self.N = 10 # 计算过程中使用的放缩因子 self.TX, self.TY, self.TPsi, self.TV, self.TDelta = 10, 10, 1, 2, 1 # 目标状态,X,Y,Psi,Speed self.Xg, self.Yg, self.Psig, self.Vg = 10, 10, 0, 20 # 误差权重参数 self.Q = [1,1,1,1] self.R = [1] # 初始化状态的值 self.x = 0. self.y = 0. self.psi = 0. self.v = 5 # 纵向速度 self.delta = 0. # 转角 def solve(self): T = self.N x = MX.sym('x') y = MX.sym('y') psi = MX.sym('psi') v = MX.sym('v') delta = MX.sym('delta') states = vertcat(x,y,psi,v) n_states = states.size()[0] controls = delta n_controls = controls.size()[0] # system rhs = vertcat(v*cos(psi+atan(tan(delta)/2)/2),v*sin(psi+atan(tan(delta)/2)/2),v/self.Lf*sin(atan(tan(delta)/2)),0) f = Function('f',[states,controls],[rhs]) # objective obj = 0 for k in range(T): delta = MX.sym('delta_' + str(k)) obj = obj + self.Q[0]*((x-self.Xg)/self.TX)**2 obj = obj + self.Q[1]*((y-self.Yg)/self.TY)**2 obj = obj + self.Q[2]*((psi-self.Psig)/self.TPsi)**2 obj = obj + self.Q[3]*((v-self.Vg)/self.TV)**2 obj = obj + self.R[0]*((delta)/self.TDelta)**2 if k == 0: st = states else: st = states + self.Ts*f(st,con) con = delta # constraints g = [] for k in range(T): if k == 0: st = states else: st = states + self.Ts*f(st,con) con = delta xl = MX([-0.5, -0.5, -0.436332, 0]) xu = MX([0.5, 0.5, 0.436332, 50]) cl = MX([(st-xl)/1000]) cu = MX([(st-xu)/1000]) g = vertcat(g,cl,cu) # optimization OPT_variables = [] OPT_variables += [states[i] for i in range(n_states)] OPT_variables += [controls[i] for i in range(n_controls)] nlp_prob = {'f': obj, 'x': vertcat(*OPT_variables), 'g': g} options = {'ipopt.print_level': 0, 'ipopt.max_iter': 200} solver = nlpsol('solver', 'ipopt', nlp_prob, options) lbx = [] ubx = [] lbg = [] ubg = [] for _ in range(T): lbx += [-5, -5, -math.pi/2, 0, -math.pi/4 ] ubx += [5, 5, math.pi/2, 100, math.pi/4 ] lbg += [-1e-2]*n_states*2 ubg += [1e-2]*n_states*2 for _ in range(n_controls*T): lbx += [-math.pi/4 ] ubx += [math.pi/4 ] lbg += [-1e-2] ubg += [1e-2] # initial value X0 = [self.x, self.y, self.psi, self.v] U0 = [0] * T # solve the problem sol = solver(x0=X0+U0, lbx=lbx, ubx=ubx, lbg=lbg, ubg=ubg) u = sol['x'][-T:] self.delta = u[0] x = self.x + self.Ts*self.v*cos(self.psi+atan(tan(self.delta)/2)/2) y = self.y + self.Ts*self.v*sin(self.psi+atan(tan(self.delta)/2)/2) psi = self.psi +self.Ts*self.v/self.Lf*sin(atan(tan(self.delta)/2)) v = self.v return x, y, psi, v, self.delta if __name__ == "__main__": mpc = MPC() x_list,y_list,psi_list, v_list, delta_list = [], [], [], [], [] for i in range(100): x,y,psi, v, delta = mpc.solve() mpc.x = x mpc.y = y mpc.psi = psi mpc.v = v mpc.delta = delta x_list.append(x) y_list.append(y) psi_list.append(psi) v_list.append(v) delta_list.append(delta) plt.plot(x_list, y_list) plt.show() 该代码定义了一个名为MPC的类,初始化了很多参数和状态变量。在solve方法中,定义了MPC的状态方程、目标函数和约束条件,并使用nlpsol方法进行优化求解。在主函数中循环迭代100次,每次调用solve方法得到控制量,并将轨迹点保存。最后使用matplotlib库进行轨迹展示。 需要注意的是,该代码只是一个简单的示例,并未进行真正的控制和通信等相关内容的实现。在实际应用中,还需要进一步完善并扩展该代码。
假设有 $N$ 个样本,每个样本有 $K$ 种可能的取值,样本服从多项分布,记 $y_i$ 为第 $i$ 个样本的取值,$n_{ik}$ 为第 $i$ 个样本中取值为 $k$ 的个数。则多项分布的似然函数为: $$ p(y_1, y_2, \cdots, y_N|\boldsymbol{\theta}) = \prod_{i=1}^N \prod_{k=1}^K \theta_k^{n_{ik}} $$ 其中,$\boldsymbol{\theta}=(\theta_1, \theta_2, \cdots, \theta_K)$ 是 $K$ 个参数构成的向量,$\sum_{k=1}^K \theta_k=1$。 假设先验分布为狄利克雷分布,即: $$ p(\boldsymbol{\theta}|\boldsymbol{\alpha}) = \frac{1}{B(\boldsymbol{\alpha})} \prod_{k=1}^K \theta_k^{\alpha_k-1} $$ 其中,$B(\boldsymbol{\alpha})$ 是多元贝塔函数,$\boldsymbol{\alpha}=(\alpha_1, \alpha_2, \cdots, \alpha_K)$ 是超参数构成的向量。 使用贝叶斯定理,可以得到后验分布: $$ p(\boldsymbol{\theta}|y_1, y_2, \cdots, y_N, \boldsymbol{\alpha}) \propto p(y_1, y_2, \cdots, y_N|\boldsymbol{\theta}) p(\boldsymbol{\theta}|\boldsymbol{\alpha}) $$ 根据狄利克雷分布的共轭性质,后验分布仍然是狄利克雷分布,即: $$ p(\boldsymbol{\theta}|y_1, y_2, \cdots, y_N, \boldsymbol{\alpha}) = \frac{1}{B(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{n})} \prod_{k=1}^K \theta_k^{\alpha_k+n_k-1} $$ 其中,$\boldsymbol{n}=(n_1, n_2, \cdots, n_K)$ 是样本中各类别出现的次数。 下面是使用贝叶斯循环迭代更新后验分布的代码: python import numpy as np from scipy.special import gammaln, psi def dirichlet_logpdf(theta, alpha): # 狄利克雷分布的对数概率密度函数 return np.sum((alpha - 1) * np.log(theta) - gammaln(alpha) + gammaln(np.sum(alpha))) def update_posterior(y, alpha, theta=None, max_iter=100, tol=1e-6): # 更新后验分布 K = len(alpha) n = np.zeros(K) for y_i in y: n[y_i] += 1 if theta is None: # 如果没有给定初始值,则使用先验分布的期望作为初始值 theta = alpha / np.sum(alpha) log_likelihood = np.sum(n * np.log(theta)) log_prior = dirichlet_logpdf(theta, alpha) for i in range(max_iter): # E 步 log_posterior = dirichlet_logpdf(theta, alpha + n) gamma = alpha + n for k in range(K): gamma[k] += np.sum(psi(gamma) - psi(np.sum(gamma))) # M 步 theta_new = gamma / np.sum(gamma) log_likelihood_new = np.sum(n * np.log(theta_new)) log_prior_new = dirichlet_logpdf(theta_new, alpha) # 判断是否收敛 if np.abs(log_likelihood_new - log_likelihood) < tol and np.abs(log_prior_new - log_prior) < tol: break theta = theta_new log_likelihood = log_likelihood_new log_prior = log_prior_new return theta 其中,y 是样本的一维数组,元素为样本的类别;alpha 是超参数的一维数组,元素为每个类别的权重;theta 是初始值,默认为 None;max_iter 是最大迭代次数,默认为 100;tol 是收敛阈值,默认为 $10^{-6}$。函数返回后验分布的估计值,即 $\boldsymbol{\theta}$。
你可以使用Python中的matplotlib和mayavi库来绘制氢原子3D态电子云图样。首先,你需要安装这两个库。然后使用以下代码: python # 导入必要的库 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D from mayavi import mlab # 创建一个3D图形窗口 fig = plt.figure() ax = fig.add_subplot(111, projection='3d') # 定义氢原子自旋函数,其中r是原子核与电子之间的距离 def hydrogen_wave_func(n, l, m, r, theta, phi): a = 1 # 常数,实际数值为玻尔半径 # 计算球谐函数和径向函数 Y_lm = np.real(scipy.special.sph_harm(m, l, phi, theta)) R_nl = (2 / (n * a))**3 * scipy.special.factorial(n - l - 1) / (2 * n * scipy.special.factorial(n + l)) * np.exp(-r / (n * a)) * (2 * r / (n * a))**l * scipy.special.eval_legendre(n - l - 1, 2 * l + 1)(2 * r / (n * a)) return np.abs(R_nl * Y_lm)**2 # 定义要绘制的n, l, m值 n_values = [1, 2] # n l_values = [0, 1] # l m_values = [-1, 0, 1] # m # 定义绘图的范围 r = np.linspace(0, 20, 50) theta = np.linspace(0, np.pi, 50) phi = np.linspace(0, 2 * np.pi, 50) R, Theta, Phi = np.meshgrid(r, theta, phi) # 循环绘图 for n in n_values: for l in l_values: for m in m_values: # 计算电子密度函数 psi = hydrogen_wave_func(n, l, m, R, Theta, Phi) # 绘制3D图像 x = R * np.sin(Theta) * np.cos(Phi) y = R * np.sin(Theta) * np.sin(Phi) z = R * np.cos(Theta) ax.plot_surface(x, y, z, rstride=1, cstride=1, facecolors=plt.cm.jet(psi)) # 显示图像 plt.show()

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