怎么查询本地ros功能包的url地址

在ROS系统中，每个ROS节点都需要连接到ROS主节点（Master）以进行通信。ROS主节点是一个ROS系统中的核心组件，它负责协调所有ROS节点之间的通信。在ROS中，URL地址通常用于指定ROS主节点的位置，以便节点可以连接到主节点。

要查询本地ROS功能包的URL地址，您可以使用以下命令：

echo $ROS_MASTER_URI

该命令将返回本地ROS主节点的URL地址，例如：http://localhost:11311。您可以将这个URL地址用作ROS节点的ROS_MASTER_URI环境变量值，以便节点可以连接到主节点并进行通信。

另外，如果您希望查询ROS主节点中所有可用的ROS话题、服务、参数等信息，您可以使用以下命令：

rosnode list

该命令将列出当前在ROS主节点中运行的所有ROS节点的名称。您可以使用这些节点名称来查询节点中所有可用的ROS话题、服务、参数等信息。例如，要查看特定ROS节点的所有ROS话题信息，您可以使用以下命令：

rosnode info <node_name>

该命令将返回ROS节点的详细信息，包括节点中所有可用的ROS话题、服务、参数等信息。