基于Keil5编写通过PWM波控制电机转动的代码

好的，以下是基于 Keil5 编写通过 PWM 波控制电机转动的代码：

#include <reg52.h>

sbit ENA = P1^0;    // 电机 A 使能引脚
sbit ENB = P1^1;    // 电机 B 使能引脚

// 定义 PWM 引脚
sbit PWM_A = P2^0;  // 电机 A PWM 引脚
sbit PWM_B = P2^1;  // 电机 B PWM 引脚

// 定义控制电机转动方向的引脚
sbit IN1 = P1^2;    // 电机 A 正转引脚
sbit IN2 = P1^3;    // 电机 A 反转引脚
sbit IN3 = P1^4;    // 电机 B 正转引脚
sbit IN4 = P1^5;    // 电机 B 反转引脚

void Init_PWM(void)
{
    TMOD |= 0x01;   // 设置定时器 0 工作方式为 16 位自动重装载
    TH0 = 0xFC;     // 65536 - 500 = 65036
    TL0 = 0x17;     // 500us
    ET0 = 1;        // 使能定时器 0 溢出中断
    TR0 = 1;        // 启动定时器 0

    PWM_A = 1;      // 初始占空比为 0
    PWM_B = 1;
}

void main(void)
{
    Init_PWM();     // 初始化 PWM

    while (1)
    {
        // 电机 A 正转
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
        ENA = 1;

        // 电机 B 反转
        IN3 = 0;
        IN4 = 1;
        ENB = 1;

        // 调整占空比控制电机转速
        for (int i = 1; i < 1000; i++)
        {
            PWM_A = 0;
            PWM_B = 0;
        }

        for (int i = 1; i < 500; i++)
        {
            PWM_A = 1;
            PWM_B = 1;
        }
    }
}

void Timer0_ISR(void) interrupt 1
{
    static int count = 0;

    count++;

    if (count == 2000)   // 2000 * 500us = 1s
    {
        count = 0;

        // 切换 PWM 引脚状态
        PWM_A = ~PWM_A;
        PWM_B = ~PWM_B;
    }
}

上述代码实现了通过 PWM 波控制电机转动，其中使用定时器 0 产生 500us 的 PWM 信号，通过调整 PWM 引脚的占空比控制电机转速。在主函数中控制电机 A 正转，电机 B 反转，并通过循环调整占空比控制电机转速，最后在定时器 0 中断中切换 PWM 引脚状态以产生 PWM 波。其中需要根据具体的硬件电路修改引脚定义和初始化代码。