ros 保存 相机 图像
时间: 2023-08-11 11:03:11 浏览: 102
在ROS中,可以使用image_view和rosbag两种方式来保存相机图像。下面是两种方法的具体实现步骤:
1. 使用image_view保存相机图像
首先,需要安装image_view包:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-image-view
```
接下来,在终端中运行以下命令:
```
rosrun image_view image_saver image:=<camera_topic>
```
其中,`camera_topic`是相机图像的话题名称。例如,如果相机图像的话题名称是`/camera/image_raw`,则命令应为:
```
rosrun image_view image_saver image:=/camera/image_raw
```
这将在当前目录下创建一个名为`<camera_topic>_<timestamp>.<image_extension>`的图像文件。
2. 使用rosbag保存相机图像
首先,需要安装rosbag包:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbag
```
接下来,在终端中运行以下命令:
```
rosbag record <camera_topic>
```
其中,`camera_topic`是相机图像的话题名称。例如,如果相机图像的话题名称是`/camera/image_raw`,则命令应为:
```
rosbag record /camera/image_raw
```
这将在当前目录下创建一个名为`<timestamp>.bag`的rosbag文件,其中包含了相机图像的数据。可以使用以下命令来回放rosbag文件并保存图像:
```
rosbag play <bag_file> --pause --topics <camera_topic> --clock
rosrun image_view image_saver image:=<camera_topic>
```
其中,`bag_file`是rosbag文件的路径,`camera_topic`是相机图像的话题名称。这将在当前目录下创建图像文件。