{ painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(agv_size-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(agv_size-nodeSize)/2,agv_size,agv_size,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); },修改代碼,agv會根據agv的角度進行旋轉
时间: 2024-03-12 13:43:34 浏览: 126
amtemu.v0.9.2-painter.7z
要实现 AGV 根据角度进行旋转,可以使用 QPainter 的 `rotate()` 方法。修改代码如下:
```
QPixmap agvPixmap(":/new/prefix1/agv1.png");
// 根据 AGV 的角度计算需要旋转的角度
int rotationAngle;
if (agvs[i].current_orientation == "up") {
rotationAngle = 0;
} else if (agvs[i].current_orientation == "down") {
rotationAngle = 180;
} else if (agvs[i].current_orientation == "left") {
rotationAngle = -90;
} else if (agvs[i].current_orientation == "right") {
rotationAngle = 90;
}
// 绘制 AGV 图片并进行旋转
painter.translate(agvs[i].current_x*25+200, (agvs[i].current_y+1)*25+50);
painter.rotate(rotationAngle);
painter.drawPixmap(-agv_size/2, -agv_size/2, agv_size, agv_size, agvPixmap.scaled(25, 25));
painter.rotate(-rotationAngle);
painter.translate(-agvs[i].current_x*25-200, -(agvs[i].current_y+1)*25-50);
```
其中,`agvPixmap` 是 AGV 的图片对象,`rotationAngle` 是需要旋转的角度,根据 AGV 的角度计算得出。首先使用 `translate()` 将绘制坐标系移动到 AGV 的中心位置,然后使用 `rotate()` 进行旋转,再使用 `drawPixmap()` 方法绘制 AGV 的图片,最后再将坐标系移回原来的位置。注意,旋转和平移的顺序是有讲究的,因为平移是相对于当前坐标系的,所以要先旋转,再平移回原来的位置。
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