pymavlink的recv_match 使用教程
时间: 2023-12-20 13:05:00 浏览: 25
`recv_match` 是 `pymavlink` 库中用于接收指定消息类型的函数。它可以帮助我们快速地筛选出我们所需要的消息类型,从而避免在消息处理时遍历所有的消息类型。
以下是 `recv_match` 的使用教程:
1. 导入 `pymavlink` 库
```
from pymavlink import mavutil
```
2. 创建与飞控的连接
```
master = mavutil.mavlink_connection('udp:127.0.0.1:14550')
```
其中 `udp:127.0.0.1:14550` 是连接字符串,可以根据实际情况进行修改。
3. 定义消息类型和处理函数
例如,我们需要接收 `HEARTBEAT` 消息类型,并且定义了一个 `handle_heartbeat` 函数进行处理:
```
def handle_heartbeat(msg):
print(msg)
msg_type = 'HEARTBEAT'
```
4. 使用 `recv_match` 方法接收指定消息类型的消息
```
while True:
msg = master.recv_match(type=msg_type, blocking=True)
if msg is not None:
handle_heartbeat(msg)
```
在上面的代码中,`recv_match` 方法会一直阻塞,直到接收到指定的消息类型为止。如果指定的消息类型匹配成功,则会调用 `handle_heartbeat` 函数进行处理。
需要注意的是,在使用 `recv_match` 方法时,需要在循环中不断进行调用,否则会出现阻塞等待的情况。
希望这个简单的教程可以帮助你使用 `recv_match` 方法接收指定消息类型的消息。