错误使用 DynamicSystem/step (第 95 行) 值必须为句柄。

这个错误通常出现在您使用的系统模型（system model）不是一个句柄（handle）类型。在MATLAB中，句柄是指向对象的指针，这允许您访问对象的属性和方法。如果您尝试使用非句柄类型的对象来调用句柄方法，就会出现"值必须为句柄"的错误。

在上面提供的示例代码中，您可能需要检查您定义的系统模型是否正确。如果您没有正确地定义模型，就会出现这个错误。确保您的系统模型是一个有效的句柄对象，并正确传递给`step`函数。例如，您可以尝试使用以下代码段来定义系统模型：

s = tf('s');
G = Kt / (R * L * s^2 + (R * B + Kt * Kb) * s + Kt * Kt);
sys = ss(G);

在这个例子中，我们将传递给`step`函数的是定义为状态空间（state-space）对象的`sys`变量，而不是传递我们之前定义的`G`变量。这将确保我们传递的对象是一个句柄类型，并且可以正确地调用`step`函数。

确保您的系统模型是正确的句柄类型，并且传递给`step`函数之前进行了正确的定义，可以解决这个错误。

相关问题

基于上述代码,"错误使用 DynamicSystem/step (第 95 行) 值必须为句柄"怎么修改

如果您出现了"错误使用 DynamicSystem/step (第 95 行) 值必须为句柄"的错误，可能是因为您在使用`step`函数时，传递了一个非句柄类型的对象。在MATLAB中，句柄是指向对象的指针，这允许您访问对象的属性和方法。如果您尝试使用非句柄类型的对象来调用句柄方法，就会出现"值必须为句柄"的错误。

在上面的代码中，如果您出现了这个错误，可能是因为您传递给`step`函数的对象不是一个有效的句柄类型。您可以通过将系统模型转换为状态空间模型，并将其传递给`step`函数来解决这个问题。以下是修改后的代码：

% 系统参数
R = 2; % 电机电阻
L = 0.5; % 电机电感
J = 0.1; % 电机转动惯量
B = 0.05; % 电机摩擦系数
Kb = 0.1; % 电机反电动势系数
Kt = 0.1; % 电机转矩系数
Ts = 0.001; % 采样时间
F = 0.5; % 内环截止频率
Td = 0.1; % 外环时延
Kpi = 0.1; % 内环比例系数
Kii = 0.5; % 内环积分系数
Kpd = 0.4; % 外环比例系数
Kid = 0.2; % 外环积分系数

% 系统模型
s = tf('s');
G = Kt / (R * L * s^2 + (R * B + Kt * Kb) * s + Kt * Kt);
Gpwm = tf([1], [J, B]);
H = tf([1], [1 0]);
Gc1 = pid(Kpi, Kii);
Gc2 = pid(Kpd, Kid);
Tf = exp(-Td * s);
sys = feedback(G * Gc1 * Gpwm, H) * Tf * Gc2;

% 将系统模型转换为状态空间模型
sys_ss = ss(sys);

% 仿真
t = 0:Ts:5;
r = ones(size(t));
[y, t] = step(sys_ss, r, t);
plot(t, y, t, r);
xlabel('Time (sec)');
ylabel('Speed (rad/s)');
legend('Actual', 'Reference');

在这个修改后的代码中，我们将系统模型`sys`转换为状态空间模型`sys_ss`，然后将其传递给`step`函数。这将确保我们传递给`step`函数的对象是一个句柄类型，并且可以正确地调用`step`函数，从而解决了"值必须为句柄"的错误。

错误使用 DynamicSystem/step 图必须具有相同的类型和大小才能叠加。 出错 step (第 138 行) step(sys,t);

这个错误通常是因为在使用 `step` 函数时，输入的系统模型 `sys` 和时间向量 `t` 的维度不一致导致的。`step` 函数要求输入的系统模型和时间向量的维度一致，以确保能够在同一张图上绘制多个系统的响应曲线。

解决这个问题的方法是检查输入的系统模型 `sys` 和时间向量 `t` 的维度是否一致。如果不一致，可以使用 `transpose` 函数转置其中一个变量的维度，使得它们能够匹配。以下是一个示例代码，可以将 `sys` 和 `t` 转置后再输入 `step` 函数中：

sys = tf([1],[1 1]);
t = 0:0.1:10;
step(sys',t');

在这个例子中，`sys` 是一个一阶传递函数，`t` 是一个时间向量。使用 `transpose` 函数将 `sys` 和 `t` 转置后，就可以绘制系统的单位阶跃响应曲线。如果仍然出现相同的错误，可以检查其他可能导致维度不匹配的问题，例如输入的系统模型中包含多个通道或者维度不正确的矩阵。