错误使用 DynamicSystem/pidtune 输入参数太多。 出错 untitled222 (第 20 行) [C,info] = pidtune(T,'pid',opts,ess,Mp,tr);

这个错误是因为`pidtune`函数的输入参数过多导致的。`pidtune`函数只接受前三个参数，即要调节的系统模型、控制器类型和控制器设计选项。如果要使用预设性能控制的方法，需要将要调节的性能指标和要求作为控制器设计选项的一部分，而不是将其作为`pidtune`函数的输入参数。

下面是一个更新后的Matlab程序，演示如何使用`pidtune`函数和预设性能控制的方法来进行位置和姿态控制：

% 定义期望位置和姿态
xd = [1; 2; 3];
qd = [0.1; 0.2; 0.3];

% 定义系统模型
s = tf('s');
G = 1/(s^3 + 2*s^2 + 3*s + 1);

% 设计PID控制器
C = pid(1,1,1);

% 设计闭环系统
T = feedback(C*G,1);

% 设计预设性能控制器
ess = 0.01; % 稳态误差
Mp = 0.05; % 超调量
tr = 1; % 调节时间
opts = pidtuneOptions('DesignFocus','reference-tracking',...
    'ReferenceTracking',struct('TrackingErrorGain',ess,'MaxOvershoot',Mp,'DesignTime',tr));
[C,info] = pidtune(T,'pid',opts);

% 仿真控制系统
sim('3D_controller')

% 绘制位置和姿态响应曲线
figure
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'g',t,x(:,3),'b')
xlabel('时间')
ylabel('位置')
legend('x','y','z')
title('位置响应曲线')

figure
plot(t,q(:,1),'r',t,q(:,2),'g',t,q(:,3),'b')
xlabel('时间')
ylabel('姿态')
legend('Roll','Pitch','Yaw')
title('姿态响应曲线')

在上面的代码中，我们使用了`pidtuneOptions`函数来创建控制器设计选项，并在其中设置了参考跟踪误差增益、最大超调量和调节时间等性能指标。然后，我们将这些选项作为第二个输入参数传递给`pidtune`函数，以进行控制器设计。其他部分的代码与之前的相同。

需要注意的是，`pidtune`函数和预设性能控制方法都是Matlab内置的函数，可以方便地进行控制器设计，但需要根据实际应用场景进行综合分析和设计，以满足特定的控制要求。