像素坐标转换为世界坐标python

答案：

要将像素坐标转换为世界坐标，需要知道摄像机的内参和外参，以及像素坐标对应的深度值。下面是一个基于OpenCV库的Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 摄像机内参
fx = 500
fy = 500
cx = 320
cy = 240

# 摄像机外参
rvec = np.array([0, 0, 0])  # 旋转向量
tvec = np.array([0, 0, 0])  # 平移向量

# 像素坐标和深度值
u = 240
v = 320
z = 1.0

# 构建齐次坐标
p_pixel = np.array([u, v, 1])
p_camera = np.linalg.inv(np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])) @ p_pixel.T
p_camera = np.append(p_camera*z, 1)
p_camera = p_camera.reshape(4, 1)

# 世界坐标
p_world = cv2.Rodrigues(rvec)[0].T @ (p_camera[:3] - tvec)

其中，`fx`、`fy`、`cx`、`cy`分别是摄像机的内参（相机矩阵的前三列），`rvec`和`tvec`是摄像机的外参（旋转向量和平移向量），`u`、`v`是像素坐标，`z`是深度值。最后，通过相机坐标系到世界坐标系的变换，得到世界坐标。