linux中调用can

在Linux系统中，可以使用SocketCAN来访问CAN总线。SocketCAN提供了一组API函数，用于初始化CAN接口、发送和接收CAN数据帧。

以下是使用SocketCAN访问CAN总线的步骤：

1. 首先需要在Linux内核中开启SocketCAN支持。可以通过以下命令来检查是否已经开启：

$ ls /lib/modules/$(uname -r)/kernel/net/can/

如果输出了can.ko和can-dev.ko等文件，则说明已经开启了SocketCAN支持。如果没有输出，则需要重新编译内核并开启SocketCAN支持。

2. 然后需要安装can-utils工具包，该工具包提供了一些常用的CAN调试工具，比如candump、cansend等。可以通过以下命令来安装：

$ sudo apt-get install can-utils

3. 使用ifconfig命令来配置CAN接口，比如：

$ sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
$ sudo ifconfig can0 up

其中，can0是CAN接口的名称，bitrate指定了CAN总线的波特率。

4. 使用socket()函数创建一个CAN套接字，并使用bind()函数将其绑定到CAN接口：

#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    int sockfd;

    sockfd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        return -1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family  = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return -1;
    }

    /* TODO: 使用sendto()函数发送CAN数据帧，使用recvfrom()函数接收CAN数据帧 */

    close(sockfd);

    return 0;
}

在上面的代码中，socket()函数创建了一个PF_CAN类型的套接字，SOCK_RAW表示原始套接字类型，CAN_RAW表示使用CAN原始协议。然后使用ioctl()函数获取CAN接口的索引，最后使用bind()函数将套接字绑定到CAN接口。

5. 使用sendto()函数发送CAN数据帧，使用recvfrom()函数接收CAN数据帧：

#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int sockfd;
    struct can_frame frame;
    struct sockaddr_can addr;
    int nbytes;

    /* 创建CAN套接字并绑定到CAN接口 */

    /* 设置CAN数据帧的内容 */
    frame.can_id  = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;
    frame.data[2] = 0x33;
    frame.data[3] = 0x44;
    frame.data[4] = 0x55;
    frame.data[5] = 0x66;
    frame.data[6] = 0x77;
    frame.data[7] = 0x88;

    /* 发送CAN数据帧 */
    nbytes = sendto(sockfd, &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if (nbytes < 0) {
        perror("sendto");
        return -1;
    }

    /* 接收CAN数据帧 */
    nbytes = recvfrom(sockfd, &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if (nbytes < 0) {
        perror("recvfrom");
        return -1;
    }

    /* TODO: 处理接收到的CAN数据帧 */

    close(sockfd);

    return 0;
}

在上面的代码中，使用sendto()函数发送了一个CAN数据帧，并使用recvfrom()函数接收了一个CAN数据帧。需要注意的是，CAN数据帧的内容需要按照CAN协议规定的格式进行设置。