linux下应用程序怎么调用can接口

在Linux下，可以使用SocketCAN来调用CAN接口。SocketCAN是Linux内核中实现的CAN协议栈，它将CAN总线抽象为一个网络接口，可以使用常规的网络套接字API来进行访问和控制CAN总线。

以下是一个简单的使用SocketCAN的例子：

1. 首先，需要确保已经安装了 SocketCAN 的驱动程序。常见的驱动程序包括 can-utils、linux-can 和 can4linux 等。

2. 通过命令行工具 ip 命令来配置 CAN 接口。例如，要配置 CAN0 接口，可以运行以下命令：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

其中，can0 是 CAN 接口的名称，500000 是 CAN 总线的比特率。

3. 在应用程序中，可以使用常规的网络套接字API来访问 CAN 总线。例如，可以使用 socket() 函数创建一个套接字，然后使用 bind() 函数将套接字绑定到 CAN 接口，最后使用 sendto() 和 recvfrom() 函数发送和接收 CAN 数据帧。

以下是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    // 创建 CAN 套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        return -1;
    }

    // 绑定到 CAN0 接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return -1;
    }

    // 发送 CAN 数据帧
    memset(&frame, 0, sizeof(frame));
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;
    frame.data[2] = 0x33;
    frame.data[3] = 0x44;
    frame.data[4] = 0x55;
    frame.data[5] = 0x66;
    frame.data[6] = 0x77;
    frame.data[7] = 0x88;
    if (write(s, &frame, sizeof(frame)) != sizeof(frame)) {
        perror("write");
        return -1;
    }

    // 接收 CAN 数据帧
    if (read(s, &frame, sizeof(frame)) != sizeof(frame)) {
        perror("read");
        return -1;
    }
    printf("ID=0x%X DLC=%d data=%02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X\n",
        frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1],
        frame.data[2], frame.data[3], frame.data[4], frame.data[5],
        frame.data[6], frame.data[7]);

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

该代码使用 SocketCAN API 发送一个 CAN 数据帧，并等待接收一个 CAN 数据帧。需要注意的是，CAN 数据帧的 ID、数据长度和数据内容都需要根据实际情况进行修改。