树莓派使用tcp连接飞控

### 树莓派与飞行控制器的TCP通信

为了建立树莓派与飞行控制器之间的TCP连接，可以遵循以下方法。此过程涉及配置服务器端（假设为飞行控制器）和客户端（即树莓派）。由于吊舱采用TCP通信，数据包格式使用JSON，在上电后吊舱会启动TCP服务端并等待连接，而用户程序则作为客户端[^2]。

#### 创建TCP客户端于树莓派

在树莓派一侧编写Python脚本以充当TCP客户端，该脚本负责发起至飞行控制器的服务请求：

import socket
import json

def send_command(command, host='192.168.0.1', port=5005):
    with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
        try:
            s.connect((host, port))
            message = json.dumps({"command": command})
            s.sendall(message.encode())
            
            data = s.recv(1024).decode()
            response = json.loads(data)

            print(f"Received {response} from server")
        
        except Exception as e:
            print(e)


if __name__ == "__main__":
    commands_to_send = ["takeoff", "land"]
    
    for cmd in commands_to_send:
        send_command(cmd)

上述代码展示了如何设置一个简单的TCP客户端来发送命令给飞行控制器，并接收响应消息。这里假定飞行控制器位于局域网内的`192.168.0.1`地址处监听着`5005`端口；实际部署时需替换为目标设备的真实IP地址及开放端口号。

#### 构建飞行控制器上的TCP服务器

对于飞行控制器而言，则需要确保其能够作为一个TCP服务器接受来自外部源的数据输入。通常情况下，这可以通过固件更新或自定义开发完成。如果基于开源项目如PX4进行工作，则可能涉及到修改现有代码库或将额外功能模块加入其中[^1]。

一旦实现了基本的消息传递机制之后，就可以进一步探索更复杂的交互模式，比如状态同步、实时视频流传输等高级特性。