如何初始化MPU9250并配置其I2C通信，以及如何读取陀螺仪和加速度计的数据？请提供完整的初始化和数据读取流程。

MPU9250是一款常见的九轴运动跟踪设备，集成了3轴陀螺仪、3轴加速度计和磁力计。要通过I2C接口初始化MPU9250并读取数据，首先需要正确配置其内部寄存器。

参考资源链接：[MPU9250寄存器手册详解及寄存器描述](https://wenku.csdn.net/doc/4v65jw7crk?spm=1055.2569.3001.10343)

初始化流程通常包括以下步骤：

1. 配置I2C通信：确保微控制器支持I2C，并正确连接MPU9250的SCL和SDA引脚。设置微控制器的I2C通信速率，通常为400kHz。
2. 配置MPU9250的时钟源：通过设置寄存器26（内部时钟源或X轴陀螺仪作为时钟源）来配置MPU9250的时钟。
3. 激活MPU9250设备：设置寄存器107（PWR_MGMT_1）的睡眠位（bit 6）为0以唤醒设备。
4. 配置数据采样率：通过设置寄存器25（SMPLRT_DIV）来配置数据的采样率。
5. 配置加速度计和陀螺仪的量程和滤波器：通过寄存器27（GYRO_CONFIG）和寄存器28（ACCEL_CONFIG）来设置量程和配置低通滤波器。
6. 读取加速度计和陀螺仪数据：设置微控制器以接收来自MPU9250的数据。通过I2C读取寄存器59至68（加速度计数据）和寄存器73至80（陀螺仪数据）。
7. 数据解析：将接收到的原始数据转换为物理单位（如g和°/s）。

下面是一个简化的伪代码示例，展示如何初始化MPU9250并读取加速度计和陀螺仪数据：

    // 初始化I2C接口
    I2C_Init();

    // 唤醒MPU9250
    I2C_WriteRegister(MPU9250_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00);
    
    // 配置加速度计和陀螺仪
    I2C_WriteRegister(MPU9250_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x00); // 设置加速度计量程为±2g
    I2C_WriteRegister(MPU9250_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x00); // 设置陀螺仪量程为±250°/s

    // 配置采样率
    I2C_WriteRegister(MPU9250_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07);

    // 循环读取数据
    while (true) {
        uint8_t data[14];
        I2C_ReadRegister(MPU9250_ADDR, ACCEL_XOUT_H, data, 14); // 读取加速度计和陀螺仪数据
        
        // 将原始数据转换为物理值
        int16_t accelX = (data[0] << 8) | data[1];
        int16_t accelY = (data[2] << 8) | data[3];
        int16_t accelZ = (data[4] << 8) | data[5];
        int16_t gyroX = (data[8] << 8) | data[9];
        int16_t gyroY = (data[10] << 8) | data[11];
        int16_t gyroZ = (data[12] << 8) | data[13];

        // 计算实际的加速度和角速度
        float ax = accelX / 16384.0;
        float ay = accelY / 16384.0;
        float az = accelZ / 16384.0;
        float gx = gyroX / 131.0;
        float gy = gyroY / 131.0;
        float gz = gyroZ / 131.0;

        // 使用ax, ay, az, gx, gy, gz进行后续处理...
    }

完成以上步骤后，MPU9250将开始按照设定的采样率采样加速度和角速度数据。开发者可以进一步处理这些数据，用于运动跟踪、姿态估计等应用。

为了深入理解MPU9250的寄存器配置和使用方法，强烈推荐阅读《MPU9250寄存器手册详解及寄存器描述》这份资源。它详细描述了MPU9250的每个寄存器及其功能，对于希望更深入地掌握该传感器的开发者来说，是非常宝贵的资料。这份手册不仅涵盖了从基础的I2C配置到高级功能的实现，还包括了对于硬件故障诊断的帮助。深入学习该手册将帮助你在嵌入式系统和传感器集成方面取得更大的进步。

参考资源链接：[MPU9250寄存器手册详解及寄存器描述](https://wenku.csdn.net/doc/4v65jw7crk?spm=1055.2569.3001.10343)