Apollo 双层状态机
时间: 2023-09-18 07:05:56 浏览: 61
Apollo 双层状态机是Apollo自动驾驶开源平台中的一种状态机设计模式。在自动驾驶系统中,状态机是一种常用的组织和管理系统状态的方式。而双层状态机则是在状态机的基础上进行了一定的扩展和优化。
在Apollo中,双层状态机由两层组成:规划层状态机和控制层状态机。规划层状态机主要负责高级路径规划和决策,例如生成全局路径、局部路径规划、障碍物检测等。而控制层状态机则负责底层控制,将规划层状态机输出的指令转化为车辆的具体控制动作,如制动、加速、转向等。
通过双层状态机的设计,可以有效地将自动驾驶系统的功能模块进行分离和解耦,提高系统的可扩展性和可维护性。规划层和控制层之间通过接口进行通信,使得不同层之间的交互更加清晰和灵活。
总之,Apollo双层状态机是一种在自动驾驶系统中常用的状态机设计模式,通过规划层和控制层的分层架构,实现了对系统功能的有效组织和管理。
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Docker是一种容器化技术,可以用来快速部署Apollo配置中心。使用Docker部署Apollo可以帮助你快速入门和了解Apollo,但不适用于生产环境。如果你对Docker非常熟悉,可以按照以下步骤来使用Docker部署Apollo:
1. 下载Apollo镜像:使用以下命令下载所需的Apollo镜像:
```
docker pull apolloconfig/apollo-portal:latest
docker pull apolloconfig/apollo-adminservice:latest
docker pull apolloconfig/apollo-configservice:latest
```
2. 创建Apollo数据库:在部署Apollo之前,你需要创建Apollo所需的数据库。你可以从Apollo的GitHub仓库中找到数据库脚本,例如,apolloconfigdb.sql和apolloportaldb.sql。你可以使用这些脚本来创建数据库。
引用:apollo/apolloconfigdb.sql at master · apolloconfig/apollo · GitHub
引用:apollo/apolloportaldb.sql at master · apolloconfig/apollo · GitHub
3. 启动Apollo容器:使用以下命令来启动Apollo容器:
```
docker run -d -p 8070:8070 --name apollo-configservice apolloconfig/apollo-configservice
docker run -d -p 8090:8090 --name apollo-adminservice apolloconfig/apollo-adminservice
docker run -d -p 8071:8071 --name apollo-portal apolloconfig/apollo-portal
```
以上命令将分别启动Apollo的配置服务、管理服务和门户服务,并将它们映射到本地的相应端口。
4. 访问Apollo控制台:在浏览器中访问`http://localhost:8070`,即可进入Apollo控制台。
请注意,以上步骤仅是一种使用Docker快速部署Apollo的方法,用于快速入门和了解Apollo,并不适用于生产环境。如果你需要在生产环境中使用Apollo,请参考官方文档或其他适合生产环境部署的方法进行操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
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另外,Apollo PDF还具有优秀的文档管理功能。用户可以创建文件夹和标签,方便对PDF文件进行分类和整理。此外,它还支持搜索和筛选功能,让用户可以轻松地找到需要的文件。
最后,Apollo PDF拥有简洁直观的界面和友好的操作体验。即使是没有使用过类似软件的用户,也可以迅速上手并正确运用各种功能。
总之,Apollo PDF是一款功能全面、易于使用的PDF编辑和阅读工具。它提供了多种实用的功能,帮助用户更高效地处理和管理PDF文件。无论是编辑、转换还是管理文件,Apollo PDF都能够满足用户的需求。