四轴飞行器姿态内外环和超声波串级PID定高

四轴飞行器（Quadcopter）的控制通常分为两层：姿态控制（内环控制）和高度控制（外环控制）。姿态内外环的主要作用是为了保持飞行器的稳定性和精确控制。

1. **姿态内环**：也称为位置控制或PID（比例-积分-微分）控制，负责保持飞行器的姿态平衡，包括俯仰、偏航和滚转三个轴的方向。它通常使用陀螺仪和加速度计的数据，通过PID算法实时调整电机的速度或推力，以维持飞行器在理想位置上。

2. **高度外环**：也叫高度控制或PID控制，它的目标是保持飞行器相对于地面的高度。外环主要通过超声波传感器、气压计或视觉传感器等来测量飞行器的高度，然后与设定的目标高度进行比较，PID算法根据误差进行推力调整，以保持飞行器的高度稳定。

**超声波串级PID定高**：在这个特定的PID结构中，高度外环可能包含一个PID控制器，其中超声波传感器作为反馈信号。当高度不稳定时，外环会计算出需要的修正。然后，这个修正值会被传递到内环PID控制器，使其相应地调整姿态，间接影响飞行器的高度。这样，即使姿态内环已经稳定，如果高度出现问题，外环也能提供额外的补偿，实现高度的精确控制。