STM32 TOF400

### STM32 TOF400 使用教程及案例

#### 硬件准备
为了成功运行TOF400传感器与STM32之间的通信，需准备好相应的硬件组件。这通常包括但不限于一块支持IIC协议的STM32开发板以及一个或多个TOF400测距传感器模块[^1]。

#### 软件环境搭建
软件方面，在开始编程前应先安装并配置好必要的工具链，比如Keil MDK或是STM32CubeIDE等集成开发环境，并确保已下载最新的HAL库文件用于简化底层操作。对于特定型号如STM32F103ZE来说，还需要借助STM32CubeMX初始化外设设置，特别是针对IIC接口的部分[^3]。

#### 初始化IIC接口
由于TOF400采用的是IIC总线进行数据交换，因此需要正确地初始化该接口参数。一般情况下，默认地址为`0x52`（7位表示法），但在实际应用中可能因具体产品而异。可以通过修改寄存器值的方式调整从机设备地址以便区分多台连接在同一根IIC上的不同器件。

// IIC初始化函数示例
void MX_I2C1_Init(void){
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000; // 设置时钟频率为100kHz
    HAL_I2C_MspInit(&hi2c1);
}

#### 配置TOF400传感器
完成上述准备工作之后，则可按照官方文档指导进一步设定TOF400的各项功能特性，例如测量模式的选择、距离范围定义等等。值得注意的是，部分高级选项可能会涉及到复杂的命令序列发送过程，建议仔细阅读相关手册后再做尝试。

#### 数据获取流程
当一切就绪后就可以编写主循环逻辑来周期性请求当前的距离数值了。这里给出一段简单的伪代码作为参考：

uint8_t buffer[2]; // 存储返回的数据缓冲区
while (true) {
    /* 发送启动指令 */
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, DEVICE_ADDRESS << 1, &startCommand, sizeof(startCommand), HAL_MAX_DELAY);

    /* 接收两字节的结果 */
    HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, DEVICE_ADDRESS << 1, buffer, 2, HAL_MAX_DELAY);

    /* 将接收到的数据转换成有效距离 */
    uint16_t distance = ((buffer[0] << 8) | buffer[1]);

    printf("Distance measured is %d mm\n", distance); // 打印结果到串口监视器
    
    delay_ms(500); // 添加适当延时防止过快查询影响精度
}