vofa pid 标准库

回答: 根据引用\[1\]中的代码，PID算法的实现是通过计算目标值与实际值的误差，然后根据一定的比例、积分和微分系数进行计算得到输出值。具体的计算公式为：pid.actual_val=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last)。其中，Kp、Ki和Kd分别代表比例、积分和微分系数，err表示误差，integral表示误差累积，err_last表示上一次的误差。调参记录可以帮助优化PID算法的性能。引用\[2\]中提到了PID调参的记录，可以参考其中的kpkikd值进行调参。引用\[3\]中的示例代码展示了在stm32下位机中使用RawData数据协议进行测试的方法。至于vofa pid标准库的具体内容，根据提供的引用内容中没有相关信息，无法给出具体回答。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [如何使用VOFA+？一款好用的上位机软件(VOFA+的三种数据传输协议）——以PID调参为例](https://blog.csdn.net/cyaya6/article/details/129740111)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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