基于stm32标准库运行步进电机

基于STM32标准库驱动步进电机通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化硬件**: 首先需要配置STM32的GPIO口作为步进电机的输入控制信号（如脉冲序列），通常使用Pwm输出功能来精确控制脉冲宽度。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
PWM_InitTypeDef PWM_InitStructure;
// ...设置GPIO的工作模式和推挽输出等...
PWM_Init(&PWM_InitStructure);

2. **创建定时器**: 使用STM32的定时器来生成脉冲序列，比如用 TIM1 或 TIM2 进行占空比控制。

TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Prescaler = ...; // 根据电机和波特率计算预分频值
TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_ClockDivision = ...; // 分频系数
TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
TIM_TimeBaseInit(&TIM_InitStructure);
TIM_Cmd(&TIMx, ENABLE); // 启动定时器

3. **编写电机驱动函数**: 创建一个函数来处理步进电机的脉冲序列，例如常见的四相八拍（Full-step）控制，会发出相应的前进、后退和停止命令。

void StepMotorControl(uint8_t direction, uint16_t steps) {
    for (uint16_t i = 0; i < steps; i++) {
        if (direction == LEFT) {
            ...发送左向脉冲...
        } else {
            ...发送右向脉冲...
        }
        HAL_Delay(...); // 等待一段时间
    }
}

4. **主循环中调用函数**: 在程序主循环里根据需要调用`StepMotorControl`函数，并传递适当的步骤数和方向信息。

while (1) {
    StepMotorControl(DIR_FORWARD, STEP_COUNT);
    ...其他操作...
}