2D视觉坐标系转换C++

2D视觉坐标系转换C是指将世界坐标系下的点转换为图像坐标系下的点。这个转换可以通过相机的外参来实现。相机的外参包括旋转矩阵R和平移向量t。首先，将世界坐标系下的点表示为齐次坐标形式，然后将其经过旋转矩阵R的变换，最后再加上平移向量t，就可以得到图像坐标系下的点。

如果我们有一个世界坐标系下的点P(x,y,z)，则该点在齐次坐标下为P'=[x,y,z,1]。然后，通过旋转矩阵R将P'转换为相机坐标系下的点P''，这个变换可以用P''=R*P'表示。最后，将P''加上平移向量t，得到的点P'''即为在相机坐标系下的点。然而，在实际中，我们通常更关心的是将点从相机坐标系转换为图像坐标系。这可以通过将P'''的前三个分量除以最后一个分量来实现，即P''''=[P'''/P''', P'''/P''']。

因此，将世界坐标系下的点转换为图像坐标系下的点的过程可以归纳为以下几个步骤：
1. 将点表示为齐次坐标形式P'=[x,y,z,1]。
2. 通过旋转矩阵R将P'转换为相机坐标系下的点P''=R*P'。
3. 将P''加上平移向量t，得到的点P'''。
4. 将P'''的前三个分量除以最后一个分量，得到在图像坐标系下的点P''''=[P'''/P''', P'''/P''']。

通过以上步骤，我们可以将世界坐标系下的点转换为图像坐标系下的点。