奥比中光Orbbec Astra例程

你可以使用以下示例代码来开始使用奥比中光（Orbbec）Astra深度摄像头：

#include <astra/astra.hpp>
#include <iostream>

class SampleFrameListener : public astra::FrameListener
{
public:
    void on_frame_ready(astra::StreamReader& reader, astra::Frame& frame) override
    {
        const astra::DepthFrame depthFrame = frame.get<astra::DepthFrame>();

        if (!depthFrame.is_valid())
        {
            std::cout << "Invalid depth frame!" << std::endl;
            return;
        }

        const int width = depthFrame.width();
        const int height = depthFrame.height();
        const int frameIndex = depthFrame.frame_index();

        std::cout << "Depth frame " << frameIndex << " ready: " << width << "x" << height << std::endl;

        const astra::Vector3f* depthData = depthFrame.data();
        const int numPixels = width * height;

        for (int i = 0; i < numPixels; ++i)
        {
            const float depth = depthData[i].z;
            // 处理深度数据，例如将其可视化或进行其他计算
        }
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    astra::initialize();

    astra::StreamSet streamSet;
    astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();

    SampleFrameListener listener;

    reader.stream<astra::DepthStream>().start();
    reader.add_listener(listener);

    while (true)
    {
        astra_update();

        // 执行其他任务，或者在这里添加退出循环的条件
    }

    astra::terminate();

    return 0;
}

这个示例代码演示了如何使用Astra SDK来读取并处理深度帧数据。你可以在`on_frame_ready`函数中处理深度数据，例如将其可视化或进行其他计算。

请确保已经正确安装Astra SDK，并将其相关库文件和头文件链接到你的项目中。此外，你还需要为你的程序提供适当的权限来访问Astra摄像头设备。