arduino freertos中断

Arduino FreeRTOS中断是指在Arduino平台上使用FreeRTOS（一个开源的实时操作系统）来处理中断。FreeRTOS提供了一套丰富的API来管理任务、队列、信号量等，同时也支持中断处理。

在使用FreeRTOS处理中断时，需要注意以下几点：

1. **中断服务程序（ISR）**：中断服务程序是处理中断的函数。ISR应该尽量简短，避免使用阻塞操作和长时间运行的任务。FreeRTOS提供了一些特殊的API来处理中断，如`portYIELD_FROM_ISR()`。

2. **中断优先级**：在FreeRTOS中，中断优先级需要正确配置，以确保系统的实时性。FreeRTOS提供了一个配置选项`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`，用于设置可以调用FreeRTOS API的中断优先级。

3. **使用FreeRTOS API**：在ISR中，不能直接调用大多数FreeRTOS API。FreeRTOS提供了一些特殊的API前缀，如`portYIELD_FROM_ISR()`和`xQueueSendFromISR()`，这些API可以在中断中使用。

以下是一个简单的示例，展示了如何在Arduino上使用FreeRTOS处理中断：

#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <queue.h>

// 创建一个队列
QueueHandle_t queue;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);
  
  // 创建队列
  queue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
  
  // 创建一个任务
  xTaskCreate(TaskFunction, "Task", 128, NULL, 1, NULL);
  
  // 配置中断引脚
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  
  // 绑定中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), InterruptFunction, FALLING);
}

void loop() {
  // 空循环
}

void TaskFunction(void *pvParameters) {
  int receivedValue;
  
  while (1) {
    // 从队列中接收数据
    if (xQueueReceive(queue, &receivedValue, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
      Serial.println(receivedValue);
    }
  }
}

void InterruptFunction() {
  static int interruptCount = 0;
  
  // 向队列发送数据
  xQueueSendFromISR(queue, &interruptCount, pdFALSE);
  
  // 触发任务切换
  portYIELD_FROM_ISR(pdFALSE);
}

在这个示例中，我们创建了一个队列和一个任务。任务从队列中接收数据并打印到串口。中断服务程序`InterruptFunction`在检测到中断时，将中断计数器的值发送到队列，并触发任务切换。