stm32智能小车跟随功能

### 实现STM32控制的智能小车跟随功能

#### 硬件配置
为了实现智能小车的跟随功能，硬件部分通常包括STM32微控制器、传感器（如红外线或超声波）、电机驱动模块和其他辅助组件。对于声音跟随的小车，则需额外配备麦克风阵列来捕捉并分析周围的声音信号[^3]。

#### 软件架构概述
软件方面主要分为几个核心模块：数据采集、处理决策逻辑以及执行动作。其中最关键的是能够准确识别目标对象的位置信息，并据此调整行驶路径；这可能涉及到图像识别、距离测量或是像前述提到的声音源定位技术。针对不同的应用场景可以选择最合适的感知方式[^1]。

#### 关键算法——PID 控制
在确保稳定性和响应速度的前提下完成平滑跟踪运动至关重要。为此，在很多案例里都会采用比例积分微分(PID)调节机制来进行闭环反馈控制。它可以根据当前偏差计算出适当的修正量作用于马达转速上从而达到预期效果[^2]。

// 定义全局变量用于存储误差值及其累积项
float error = 0;
float integral = 0;

void setup() {
    // 初始化串口通信及其他必要的设置...
}

void loop() {
    float setpoint;      // 设定的目标位置/角度等参数
    float measuredValue; // 当前实际测得的状态
    
    // 获取最新的状态读数 (例如来自编码器或者传感器的数据)
    measuredValue = readSensorData();

    // 计算新的误差
    error = setpoint - measuredValue;

    // 更新积分项
    integral += error * dt;

    // 应用简单的PID公式得到输出值
    float output = kp*error + ki*integral + kd*(error-lastError)/dt;

    lastError = error;

    // 将output转换成适合发送给PWM接口的形式, 并更新电机的速度设定.
    adjustMotorSpeed(output);
}

此段伪代码展示了基本的比例-积分-微分校正过程，具体数值kp、ki、kd需要依据实际情况反复调试获得最佳性能表现。