at32f425 can通讯代码

在Atmel AT32F425微控制器上使用CAN (Controller Area Network) 进行通信，你需要先配置硬件，包括初始化CAN控制器、设置接收和发送滤波器等步骤。然后编写软件代码来实现数据收发。

以下是简化的示例代码片段，假设你已经包含了相关的头文件并启用了CAN驱动：

#include "at32f4xx_can.h"

// 初始化CAN模块
void CAN_Init(void)
{
   CAN_TxCfgTypeDef Txcfg;
   CAN_RxCfgTypeDef Rxcfg;

   // 配置CAN通道0
   CAN_DeInit(CAN_CH0);
   CAN_StructInit(&Txcfg);
   CAN_StructInit(&Rxcfg);

   Txcfg.TXStandard = CAN_STANDBY_11BIT;
   Txcfg.ModeNormal = ENABLE;
   Txcfg.RTRMode = DISABLE; // 非远程传输请求模式
   Txcfg.IDE = DISABLE; // 11位ID

   Rxcfg.RxFilterConfigType = FILTER_ID; // 可能需要根据应用选择RX过滤类型
   Rxcfg.FilterMask[0] = 0x7FF; // 设置接收过滤器
   Rxcfg.FilterId[0] = 0x800; // 设置接收ID

   if(CAN_InitChannel(CAN_CH0, &Txcfg, &Rxcfg) != HAL_OK)
   {
      while(1); // 处理错误，例如通过LED或日志显示
   }
}

// 发送数据
void CAN_Transmit(uint8_t *pData, uint16_t len)
{
   CAN TxMsg;
   TxMsg.DLC = len; // 数据长度计数
   memcpy(TxMsg.Data, pData, len);

   if(HAL_CAN_Transmit(CAN_ChannelToHandle(CAN_CH0), &TxMsg, 1, HAL_MAX_DELAY) != HAL_OK)
   {
      // 处理发送失败
   }
}

// 接收数据
uint8_t* CAN_Receive(uint16_t *len)
{
   CANRxMsg RxMsg;
   HAL_StatusTypeDef status;

   status = HAL_CAN_Receive(CAN_ChannelToHandle(CAN_CH0), &RxMsg, 1, &RxTimeout);
   if(status == HAL_OK)
   {
       *len = RxMsg.IDE ? RxMsg.ID : RxMsg.RIR;
       return RxMsg.Data;
   }
   else if(status == HAL_TIMEOUT)
   {
       // 处理超时
   }

   return NULL;
}