# import pandas as pd # import matplotlib.pyplot as plt # from PIL import Image # import io # # 读取.parquet文件 # # df = pd.read_parquet('../points/wrq_cameratest/training_camera_image_10526338824408452410_5714_660_5734_660.parquet') # # # 获取图像数据列 # image_column = '[CameraImageComponent].image' # i=0 # # 遍历每行数据 # for index, row in df.iterrows(): # # 读取图像数据 # if i<1: # image_data = row[image_column] # # # 创建BytesIO对象 # image_stream = io.BytesIO(image_data) # # # 打开图像 # image = Image.open(image_stream) # # # 显示图像 # plt.imshow(image) # plt.axis('off') # plt.show() # print(df) # print("##") # i=i+1 # else: # exit() # import os import tensorflow.compat.v1 as tf import math import numpy as np import itertools tf.enable_eager_execution() from waymo_open_dataset.utils import range_image_utils from waymo_open_dataset.utils import transform_utils from waymo_open_dataset.utils import frame_utils from waymo_open_dataset import dataset_pb2 as open_dataset FILENAME = '../tools/frames' dataset = tf.data.TFRecordDataset(FILENAME, compression_type='') for data in dataset: frame = open_dataset.Frame() frame.ParseFromString(bytearray(data.numpy())) break (range_images, camera_projections, _, range_image_top_pose) = frame_utils.parse_range_image_and_camera_projection( frame) print('_____________________') print(frame.context)

这段代码的作用是读取 Waymo 开放数据集（Waymo Open Dataset）中的 .tfrecord 文件，并解析其中的帧数据。代码首先导入了所需的库，并指定了待读取的文件路径 FILENAME。然后使用 tf.data.TFRecordDataset 函数读取 .tfrecord 文件，并循环遍历其中的数据。

在每次循环中，代码首先创建一个 open_dataset.Frame() 对象 frame，并使用 frame.ParseFromString() 方法将数据解析为 Frame 对象。接着，代码调用 frame_utils.parse_range_image_and_camera_projection() 函数，将 frame 作为参数传入，解析出 range_images、camera_projections、range_image_top_pose 等数据。

最后，代码打印出 frame.context（上下文信息），并显示了一条分隔线作为输出。