apollo规划模型

### Apollo 规划模型的工作原理

Apollo规划模块负责生成车辆的安全、舒适以及高效的行驶路径。该模块接收来自感知模块的数据，包括静态地图信息、交通规则、周围障碍物的位置和速度等数据[^3]。

#### 输入与输出位置

在整个规划过程中，输入主要体现在`planning`代码中的`OnPlanning()`函数内。此函数会接收到由上游模块传递过来的信息包，其中包含了当前车辆的状态和其他必要的传感器数据。而输出则通过发布ROS话题的形式发送给下游控制模块，具体实现是在`PublishableTrajectory`类中完成的[^4]。

#### 工作流程概述

1. **目标设定**
- 根据导航指令设置目的地，并结合实时路况调整短期行车意图。

2. **环境建模**
- 利用高精地图及感知层提供的动态物体检测结果构建局部环境模型。

3. **行为决策**
- 基于预设的行为模式库（如跟车、超车），选择最合适的驾驶动作序列。

4. **轨迹优化**
- 使用数学优化算法计算满足安全约束条件的最佳行驶路线，在保证乘客舒适的条件下尽可能提高效率。

5. **平滑处理**
- 对最终选定的轨迹进行进一步精细化和平滑化操作，确保实际执行时更加流畅自然。

// C++ 伪代码展示如何调用 PublishableTrajectory 发布消息
void publish_trajectory(const Trajectory& trajectory) {
    auto pb_traj = std::make_shared<PublishableTrajectory>(trajectory);
    pub_->publish(pb_traj); // 将轨迹信息发布出去供下一层级使用
}