激光雷达点云目标识别公式

激光雷达点云目标识别的公式通常包括以下几个步骤：

1. 点云预处理：包括去噪、滤波、分割等操作，以提高后续目标识别的准确性和效率。

2. 特征提取：从点云中提取出能够描述目标形状、大小、方向等特征的属性，如法向量、曲率、高度等。

3. 目标检测：利用机器学习或深度学习等方法，对点云中的目标进行分类和定位，如基于支持向量机（SVM）的分类器、基于卷积神经网络（CNN）的检测器等。

4. 目标跟踪：对已经被检测出的目标进行跟踪，以实现对其运动轨迹的预测和分析。

5. 目标识别：根据目标的特征和属性，对其进行识别和分类，如车辆、行人、建筑物等。