/* Receive FIFO 1 message pending interrupt management *********************/ if ((interrupts & CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != 0U) { /* Check if message is still pending */ if ((hcan->Instance->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) != 0U) { /* Receive FIFO 1 mesage pending Callback */ #if USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS == 1 /* Call registered callback*/ hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #else /* Call weak (surcharged) callback */ HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #endif /* USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS */ } }

这段代码是用于管理CAN接收FIFO 1消息挂起中断的。首先，它检查CAN控制器的中断标志寄存器中是否设置了CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING位，以判断是否有FIFO 1中的消息待处理。

接下来，它通过读取CAN控制器的接收FIFO 1寄存器（RF1R）的FMP1位来检查消息是否仍然挂起。如果FMP1位不为零，表示还有待处理的消息。

然后，根据宏定义USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS的值，选择调用注册的回调函数或者弱回调函数。如果USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS为1，则调用注册的回调函数hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan)；否则，调用弱回调函数HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan)。

这段代码的作用是在接收FIFO 1中有消息挂起时触发相应的回调函数，以便进行后续处理操作。