ros_arduino_bridge电机不转

### ROS与Arduino桥接时电机不转动的解决方案

当遇到`ros_arduino_bridge`使能下电机无法正常运转的情况，可能的原因涉及硬件连接、固件配置以及ROS节点设置等多个方面。

#### 检查硬件连接

确认所有物理连线无误非常重要。确保电源线已正确接入并提供足够的电流给电机驱动器；信号线应牢固地插接到Arduino板对应的PWM端口上[^1]。另外，还需验证电机本身是否完好工作，在脱离控制系统的情况下能否手动旋转顺畅。

#### 验证固件安装

对于Arduino部分来说，需要上传专门针对ROS通信设计好的固件程序至开发板内。如果之前未完成此操作或是版本不对，则可能导致命令传递失败从而引起电机静止不动的现象发生。建议重新下载官方提供的最新版固件文件，并按照说明文档中的指导步骤来刷新设备上的软件环境[^2]。

#### 调试ROS参数设定

在启动ROS Master之后，通过终端窗口运行特定话题监听工具如`rostopic echo /cmd_vel`可以实时查看速度指令消息的内容。此时应当仔细核对所发布的数据格式是否符合预期标准——即线性和角向分量均处于合理区间范围内（例如0.1m/s~0.5m/s）。此外，还应该检查订阅者列表里是否存在负责处理这些信息的服务进程正在活跃运作当中[^3]。

$ rostopic echo /cmd_vel

#### 日志分析排查异常情况

最后但同样重要的是利用日志记录功能来进行更深入的问题定位。无论是Arduino IDE串行监视器还是ROS自带的日志系统都能够帮助收集到大量有价值的信息用于后续诊断。特别是关注那些带有错误级别标记的日志条目，它们往往指向了最有可能造成当前困境的关键因素所在之处[^4]。