c++用fcl碰撞检测库检测两个圆柱的碰撞

FCL (Flexible Collision Library) 是一个用于三维空间碰撞检测的开源库，它在C++环境中提供了一系列高效的算法，支持多种几何体模型，包括圆柱体。在C++中使用FCL检测两个圆柱体的碰撞，你需要遵循以下步骤：

1. **包含头文件**：
首先，确保你在代码中包含了FCL相关的头文件，如`#include <fcl/collision_model.h>` 和 `#include <fcl/bounding_box/cylinder.h>`。

2. **创建碰撞模型**：
定义两个`fcl::Cylinder`对象，分别代表你要检测的两个圆柱体，每个对象需要存储其半径、长度以及在世界坐标系中的位置信息。

fcl::Cylinder cylinder1(half_radius1, length1, fcl::Transform3f(position1_x, position1_y, position1_z));
fcl::Cylinder cylinder2(half_radius2, length2, fcl::Transform3f(position2_x, position2_y, position2_z));

3. **构建碰撞模型容器**：
创建`fcl::CollisionModel`对象，并将圆柱体添加到模型中。

fcl::CollisionModel model;
model.addSolid(cylinder1);
model.addSolid(cylinder2);

4. **设置检测选项**：
可能还需要设置一些碰撞检测的配置选项，比如检测算法、精确度等，这取决于具体需求。

5. **运行检测**：
调用`fcl::collide(model)`函数来进行碰撞检测，该函数会返回一个`fcl::CollidableResult`实例，你可以通过检查这个结果来获取是否发生碰撞。

fcl::CollidableResult result = fcl::collide(model);
bool collisionDetected = !result.empty();

6. **解析结果**：
如果`collisionDetected`为真，则表示有碰撞；你可以进一步查看`result`来获取更详细的碰撞信息，比如碰撞点、法向量等。