ZED 2i ubuntu

ZED 2i是一款基于jetson nano/Ubuntu18.04的深度摄像头，用于视觉感知和机器人导航等应用。在Ubuntu 18.04环境中，您可以按照以下步骤进行ZED 2i的SDK和ROS环境配置：

SDK环境配置：
1. 确认环境配置版本，并下载对应的jetson nano镜像和SDK。
2. 使用SDK管理工具进行烧录镜像。
3. 安装对应版本的SDK。
4. 如果遇到安装Python API失败的问题，可以尝试解决办法进行修复。

ROS环境配置：
1. 确保您的jetson nano已安装jetpack4.6，且运行的是Ubuntu 18.04。
2. 安装ZED 2i的ROS包。

关于您提到的修改Python默认版本的问题，可以使用命令"sudo update-alternatives --config python"来进行修改。

相关问题

ubuntu20.04 zed2i

根据提供的引用内容，安装ZED SDK和CUDA的步骤如下:

1. 下载ZED SDK：从官方网站下载ZED SDK的安装文件ZED_SDK_Ubuntu20_cuda11.4_v3.6.1.run。

2. 安装Nvidia驱动：打开“软件和更新”，进入“附加驱动”选项卡，选择一个适合的显卡驱动版本，并点击应用更改。等待安装完成后，重启计算机。

3. 安装CUDA：按照下载界面的命令行指令进行安装。首先运行以下命令下载cuda-ubuntu2004.pin文件：

   wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin

然后将该文件移动到/etc/apt/preferences.d/目录下：

   sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600

接下来下载cuda-repo-ubuntu2004-11-0-local_11.0.2-450.51.05-1_amd64.deb文件：

   wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.0.2/local_installers/cuda-repo-ubuntu2004-11-0-local_11.0.2-450.51.05-1_amd64.deb

使用以下命令安装CUDA：

   sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2004-11-0-local_11.0.2-450.51.05-1_amd64.deb
   sudo apt-key add /var/cuda-repo-ubuntu2004-11-0-local/7fa2af80.pub
   sudo apt-get update
   sudo apt-get -y install cuda

回答完问题后，我将提出几个相关问题:

相关问题:
1. 如何检查Ubuntu的版本？
2. ZED SDK支持哪些功能？
3. 如何卸载CUDA？

ubuntu运行zed2i

### 设置和运行ZED2I相机

#### 安装必要的依赖项
为了确保系统的兼容性和稳定性，在安装ZED SDK之前，建议先更新系统并安装一些基本的软件包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential dkms linux-headers-$(uname -r) -y

#### 安装NVIDIA驱动程序
对于ZED2I相机的支持，需要特定版本的NVIDIA CUDA Toolkit。按照官方推荐，应选择与ZED SDK相匹配的CUDA版本。具体操作如下所示[^3]：

1. 下载对应版本的CUDA安装文件：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.0/local_installers/cuda_11.4.0_470.42.01_linux.run

2. 运行安装脚本前关闭图形界面（如果正在使用），并通过TTY终端执行安装命令：

sudo service lightdm stop
sudo sh cuda_11.4.0_470.42.01_linux.run

完成上述步骤后重启计算机使更改生效。

#### 配置环境变量
为了让系统能够识别新安装的CUDA路径，需编辑`~/.bashrc`文件添加以下两行配置：

export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

保存修改后的`.bashrc`文件，并通过`source ~/.bashrc`使其立即生效。

#### 获取并安装ZED SDK
前往STEREOLABS官方网站获取适用于当前Linux发行版的最新ZED SDK版本。根据提供的指导，下载完成后赋予可执行权限并启动安装过程[^1]：

chmod 777 ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.1.4.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.1.4.zstd.run

注意：这里假设已经选择了适合的操作系统及CUDA组合；实际应用时请参照官网说明进行调整。

#### 测试设备连接状态
确认硬件已正确接入主机之后，可以通过简单的Python测试来验证摄像头是否正常工作。创建一个新的Python脚本来初始化摄像机对象并捕获图像帧数据流。

from pyzed import sl

def main():
    # 创建一个Camera对象实例化参数结构体
    init_params = sl.InitParameters()
    
    cam = sl.Camera()

    status = cam.open(init_params)

    if status != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        print("Failed to open camera.")
        exit(1)

    runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()
    image = sl.Mat()

    while True:
        err = cam.grab(runtime_parameters)
        
        if err == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            cam.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT)
            
            # 显示捕捉到的画面
            cv2.imshow("Image", image.get_data())
            key = cv2.waitKey(1)
            
            if key == ord('q'):
                break
                
cv2.destroyAllWindows()
cam.close()
print("\nFINISH")

if __name__ == "__main__":
    main()

这段代码实现了对左眼视角视频流的基本读取与显示功能。当按下键盘上的'Q'键时退出循环结束程序。