opencv 获取透视变换中的 旋转向量和平移向量 c++ 实例

在OpenCV中，获取透视变换矩阵中的旋转向量和平移向量通常涉及到解逆透视变换的问题。首先，你需要得到的是4x4的透视变换矩阵，它由旋转和平移等操作组成。在C++中，可以使用`cv::getOptimalNewCameraMatrix`函数以及`cv::decomposeProjectionMatrix`来分解这个矩阵。

以下是一个简单的例子：

#include <opencv2/opencv.hpp>

cv::Mat projection_matrix; // 假设你已经有了从图像坐标到目标坐标的空间投影矩阵

// 使用getOptimalNewCameraMatrix去除内参，得到理想的新相机矩阵
cv::Mat new_camera_matrix;
cv::Size image_size = ... // 输入图片尺寸
cv::decomposeProjectionMatrix(projection_matrix, new_camera_matrix, image_size, cv::DecompositionType::NO_FOCAL_LENGTH);

// 现在new_camera_matrix包含了旋转和平移信息，它们分别存储在两个变量中
cv::Mat rot_vec, trans_vec;
cv::Rodrigues(new_camera_matrix(cv::Range(0, 3), rot_vec)); // 转换为欧拉角或旋转矩阵
trans_vec = new_camera_matrix(cv::Range(3, 6)); // 提取平移部分

// 注意，rot_vec是单位化的，如果需要原始角度，可能需要对其进行归一化或计算角度差

在这个例子中，`rot_vec`是一个旋转向量，而`trans_vec`是一个二维列向量表示平移。`cv::Rodrigues`函数用于将旋转矩阵转换为欧拉角或者旋转向量。