opencv 从cv::getPerspectiveTransform() 的返回值透视变换矩阵中获取旋转向量和平移向量c++实例
时间: 2024-09-18 19:05:34 浏览: 50
在OpenCV中,`cv::getPerspectiveTransform()` 函数用于计算两个图像之间的透视变换矩阵,这个矩阵并不直接包含旋转向量和平移向量的信息。但是,如果你想将透视变换分解成旋转、缩放和平移操作,可以使用另一种方法,比如通过计算齐次坐标系下的变换矩阵。
首先,你需要了解透视变换矩阵是由四个线性变换组成的,其中三个旋转和缩放,另一个表示平移。然而,OpenCV的标准库并未提供直接解包这样的功能。但你可以手动做一些数学处理,这通常涉及到利用矩阵的特殊结构。
这里是一个基本的例子,假设你已经有了4x4的透视变换矩阵 `M`:
```cpp
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
// 假设 M 是一个 cv::Mat 对象,代表了透视变换矩阵
// 将矩阵转换为3x3部分,去除最后一行和列(因为它们分别代表平移和深度信息)
cv::Mat M_3x3 = M(cv::Range(0, 3), cv::Range(0, 3));
// 抽取出旋转和缩放的部分(需要进一步处理)
cv::Mat rotation_matrix, scale_matrix;
cv::Rodrigues(M_3x3, rotation_matrix); // 使用Rodrigues函数近似估计旋转角度,不是完全精确的
scale_matrix = M_3x3 / cv::Mat::eye(3, 3); // 简单地除以单位矩阵得到缩放比例
// 平移向量可以通过减去透视变换矩阵的最后一行得到
cv::Point2f translation(-M.at<float>(2, 0), -M.at<float>(2, 1)); // 注意这是原点相对于新坐标系的偏移
std::cout << "Rotation matrix:\n" << rotation_matrix << std::endl;
std::cout << "Scale matrix:\n" << scale_matrix << std::endl;
std::cout << "Translation vector:\n" << translation << std::endl;
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