opencv 通过旋转向量和平移向量 转换图片

在OpenCV中，如果你想通过旋转和平移来变换图像，可以使用仿射变换（Affine Transformation），它是一种线性的变换，通过一个称为仿射变换矩阵的3x3矩阵来描述。这个矩阵由旋转向量和平移向量共同构成。

首先，我们需要两个向量，一个是旋转向量（`(angle, 0)`），表示绕某一点（通常是原图像中心）进行旋转；另一个是平移向量（`(dx, dy)`），表示沿x和y轴移动的距离。

假设我们已经有了旋转角`angle`和平移距离`(dx, dy)`，以及输入图像`src`，转换过程可以分为以下几个步骤：

1. **获取旋转矩阵**：

   double angleInDegrees = angle * CV_PI / 180.0; // 将角度转换为弧度
   Point2f center(src.cols/2.0, src.rows/2.0); // 假设旋转中心是图像中心
   Mat rotMat = getRotationMatrix2D(center, angleInDegrees, 1.0);

2. **添加平移**：
为了将旋转和平移结合，你需要将旋转矩阵与一个表示平移的2x3增量矩阵相加。增量矩阵的形式为`[[0, 0, dx], [0, 0, dy]]`。由于OpenCV通常处理的是2D变换，所以我们不需要考虑缩放，因此增量矩阵的最后一个元素是1。

   Mat transMat = (Mat_<double>(2, 3) << 0, 0, dx, 0, 0, dy, 0, 0, 1);

3. **应用变换**：
最后，将这两个矩阵合并并通过`warpAffine`函数应用于源图像上得到变换后的图像`dst`：

   Mat dst;
   warpAffine(src, dst, rotMat + transMat, src.size(), INTER_LINEAR);

请注意，`INTER_LINEAR`是一个插值方法选择，这里我们使用线性插值保持图像的质量。还有其他选项如`INTER_CUBIC`提供更高质量的插值。