使用python-opencv得到左右相机的旋转向量和平移向量
时间: 2023-10-11 08:10:56 浏览: 47
首先,你需要使用 Python 的 OpenCV 库打开左右相机的图片并进行立体校正。接下来,你可以使用 `stereoCalibrate()` 函数得到相机的标定矩阵和畸变系数。
然后,你可以使用 `stereoRectify()` 函数进行立体校正。这个函数会返回左右相机的旋转向量和平移向量。代码如下:
```python
import cv2
# 标定矩阵和畸变系数
K1 = # 左相机的标定矩阵
D1 = # 左相机的畸变系数
K2 = # 右相机的标定矩阵
D2 = # 右相机的畸变系数
img_size = # 图片大小
# 假设已经得到了左右相机的匹配点对
# 注意:这里的points1和points2需要是float32类型的数组
points1 = # 左相机的匹配点对
points2 = # 右相机的匹配点对
# 计算左右相机的旋转向量和平移向量
retval, cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(
objectPoints=[],
imagePoints1=points1,
imagePoints2=points2,
cameraMatrix1=K1,
distCoeffs1=D1,
cameraMatrix2=K2,
distCoeffs2=D2,
imageSize=img_size,
flags=cv2.CALIB_FIX_INTRINSIC
)
# 计算左右相机的校正变换矩阵
R1, R2, P1, P2, Q, validPixROI1, validPixROI2 = cv2.stereoRectify(
cameraMatrix1=cameraMatrix1,
distCoeffs1=distCoeffs1,
cameraMatrix2=cameraMatrix2,
distCoeffs2=distCoeffs2,
imageSize=img_size,
R=R,
T=T,
flags=cv2.CALIB_ZERO_DISPARITY,
alpha=-1
)
# 得到左右相机的旋转向量和平移向量
left_rvecs, left_tvecs = cv2.Rodrigues(R1)
right_rvecs, right_tvecs = cv2.Rodrigues(R2)
```
注意,上面的代码中需要输入左右相机的标定矩阵和畸变系数,以及匹配点对。在实际应用中,你需要根据自己的数据进行相应的修改。