msp430G2553智能小车三路循迹小车代码

下面是一个基本的 MSP430G2553 智能小车三路循迹的示例代码：

#include <msp430g2553.h>

#define LEFT_SENSOR BIT0
#define MIDDLE_SENSOR BIT1
#define RIGHT_SENSOR BIT2

#define LEFT_MOTOR BIT3
#define RIGHT_MOTOR BIT4

void initGPIO()
{
    P1DIR |= LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR;  // 设置左右电机引脚为输出模式
    P1DIR &= ~(LEFT_SENSOR | MIDDLE_SENSOR | RIGHT_SENSOR);  // 设置红外传感器引脚为输入模式
    P1REN |= LEFT_SENSOR | MIDDLE_SENSOR | RIGHT_SENSOR;  // 启用红外传感器引脚的上拉电阻
    P1OUT |= LEFT_SENSOR | MIDDLE_SENSOR | RIGHT_SENSOR;  // 设置红外传感器引脚的上拉电阻为高电平
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗定时器
    initGPIO();  // 初始化 GPIO 引脚

    while (1)
    {
        if (P1IN & LEFT_SENSOR)
        {
            // 左侧传感器检测到黑线，向右转
            P1OUT &= ~LEFT_MOTOR;
            P1OUT |= RIGHT_MOTOR;
        }
        else if (P1IN & RIGHT_SENSOR)
        {
            // 右侧传感器检测到黑线，向左转
            P1OUT |= LEFT_MOTOR;
            P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR;
        }
        else if (P1IN & MIDDLE_SENSOR)
        {
            // 中间传感器检测到黑线，直行
            P1OUT |= LEFT_MOTOR;
            P1OUT |= RIGHT_MOTOR;
        }
        else
        {
            // 所有传感器都没有检测到黑线，停止
            P1OUT &= ~LEFT_MOTOR;
            P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR;
        }
    }

    return 0;
}

这是一个简单的循迹小车代码示例，通过读取红外传感器引脚的状态来判断黑线位置，并控制左右电机引脚的输出来实现转向和直行。您可能需要根据具体的硬件连接和传感器输出情况进行适当的调整。请注意，此代码仅供参考，您可能需要根据实际情况进行修改和优化。