iNEMO惯性模块LSM6DSR数据手册

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LSM6DSR 数据表概述 LSM6DSR 是一款 inertial 模块，具有 always-on 3D 加速度计和 3D陀螺仪功能。该模块的主要特点包括： 1. 扩展的满量程范围：陀螺仪的满量程范围可达 4000 dps，满足各种应用场景的需求。 2. 高稳定性：模块在各种温度和时间条件下都能够保持高稳定性，确保数据的准确性和可靠性。 3. 智能 FIFO：模块具有智能 FIFO 功能，能够存储高达 9KB 的数据，满足高频率采样和高速数据处理的需求。 4. Android 兼容性：LSM6DSR 模块符合 Android 操作系统的要求，能够与 Android 设备集成，实现高效的数据交换和处理。 5. 辅助 SPI 接口：模块提供了辅助 SPI 接口，能够输出陀螺仪和加速度计数据，满足不同应用场景的需求。 6. 广泛的满量程范围：模块的满量程范围包括 ±2/±4/±8/±16g 加速度计和 ±125/±250/±500/±1000/±2000/±4000 dps 陀螺仪，满足各种应用场景的需求。 7. 低电压供电：模块的供电电压范围为 1.71V 到 3.6V，满足低功耗和低电压应用场景的需求。 8. 多种接口选择：模块提供了 SPI/I²C 和 MIPI I3C SM 串行接口，能够与不同的微处理器和系统集成，实现高效的数据交换和处理。 9. 传感器同步支持：模块支持传感器同步功能，能够与 Qualcomm processor 进行同步，实现高效的数据处理和分析。 10. 高级计步器和检测功能：模块具有高级计步器、步检测和步计数功能，能够满足运动跟踪和姿态检测等应用场景的需求。 11. 程序化有限状态机：模块具有程序化有限状态机功能，能够根据不同的应用场景进行配置和调整。 12. 标准中断功能：模块具有标准中断功能，能够检测自由落体、唤醒、6D/4D 姿态、点击和双击等事件。 13. 嵌入式温度传感器：模块具有嵌入式温度传感器，能够检测温度变化，实现高效的温度补偿和校准。 LSM6DSR 模块的应用场景包括： 1. 运动跟踪和手势检测 2. 虚拟和增强现实应用 3. 机器人和自动化控制 4. 医疗和健康监测 5. 智能家居和自动化控制 LSM6DSR 模块是一款功能强大且高效的 inertial 模块，能够满足各种应用场景的需求，广泛应用于运动跟踪、虚拟现实、机器人、医疗和智能家居等领域。

List of tables LSM6DSR

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Table 309. MAG_SI_ZZ_L register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Table 310. MAG_SI_ZZ_L register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Table 311. MAG_SI_ZZ_H register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Table 312. MAG_SI_ZZ_H register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Table 313. MAG_CFG_A register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Table 314. MAG_CFG_A description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Table 315. MAG_CFG_B register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Table 316. MAG_CFG_B description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Table 317. FSM_LC_TIMEOUT_L register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 318. FSM_LC_TIMEOUT_L register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 319. FSM_LC_TIMEOUT_H register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 320. FSM_LC_TIMEOUT_H register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 321. FSM_PROGRAMS register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 322. FSM_PROGRAMS register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Table 323. FSM_START_ADD_L register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 324. FSM_START_ADD_L register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 325. FSM_START_ADD_H register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 326. FSM_START_ADD_H register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 327. PEDO_CMD_REG register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 328. PEDO_CMD_REG register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 329. PEDO_DEB_STEPS_CONF register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 330. PEDO_DEB_STEPS_CONF register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Table 331. PEDO_SC_DELTAT_L register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Table 332. PEDO_SC_DELTAT_H register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Table 333. PEDO_SC_DELTAT_H/L register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Table 334. Register address map - sensor hub registers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Table 335. SENSOR_HUB_1 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 336. SENSOR_HUB_1 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 337. SENSOR_HUB_2 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 338. SENSOR_HUB_2 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 339. SENSOR_HUB_3 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 340. SENSOR_HUB_3 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Table 341. SENSOR_HUB_4 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 342. SENSOR_HUB_4 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 343. SENSOR_HUB_5 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 344. SENSOR_HUB_5 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 345. SENSOR_HUB_6 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 346. SENSOR_HUB_6 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Table 347. SENSOR_HUB_7 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 348. SENSOR_HUB_7 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 349. SENSOR_HUB_8 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 350. SENSOR_HUB_8 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 351. SENSOR_HUB_9 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 352. SENSOR_HUB_9 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Table 353. SENSOR_HUB_10 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 354. SENSOR_HUB_10 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 355. SENSOR_HUB_11 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 356. SENSOR_HUB_11 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 357. SENSOR_HUB_12 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 358. SENSOR_HUB_12 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Table 359. SENSOR_HUB_13 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table 360. SENSOR_HUB_13 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

DocID030186 Rev 1 17/166

LSM6DSR List of tables

166

Table 361. SENSOR_HUB_14 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table 362. SENSOR_HUB_14 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table 363. SENSOR_HUB_15 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table 364. SENSOR_HUB_15 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Table 365. SENSOR_HUB_16 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 366. SENSOR_HUB_16 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 367. SENSOR_HUB_17 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 368. SENSOR_HUB_17 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 369. SENSOR_HUB_17 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 370. SENSOR_HUB_17 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Table 371. MASTER_CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Table 372. MASTER_CONFIG register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Table 373. SLV0_ADD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Table 374. SLV_ADD register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Table 375. SLV0_SUBADD register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Table 376. SLV0_SUBADD register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Table 377. SLAVE0_CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Table 378. SLAVE0_CONFIG register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Table 379. SLV1_ADD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 380. SLV1_ADD register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 381. SLV1_SUBADD register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 382. SLV1_SUBADD register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 383. SLAVE1_CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 384. SLAVE1_CONFIG register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Table 385. SLV2_ADD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 386. SLV2_ADD register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 387. SLV2_SUBADD register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 388. SLV2_SUBADD register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 389. SLAVE2_CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 390. SLAVE2_CONFIG register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Table 391. SLV3_ADD register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 392. SLV3_ADD register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 393. SLV3_SUBADD register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 394. SLV3_SUBADD register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 395. SLAVE3_CONFIG register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 396. SLAVE3_CONFIG register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Table 397. DATAWRITE_SLV0 register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Table 398. DATAWRITE_SLV0 register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Table 399. STATUS_MASTER register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Table 400. STATUS_MASTER register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Table 401. Reel dimensions for carrier tape of LGA-14 package. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Table 402. Document revision history. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

List of figures LSM6DSR

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List of figures

Figure 1. Generic state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Figure 2. State machine in the LSM6DSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Figure 3. Pin connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Figure 4. LSM6DSR connection modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Figure 5. SPI slave timing diagram (in mode 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Figure 6. I²C slave timing diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Figure 7. Read and write protocol (in mode 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Figure 8. SPI read protocol (in mode 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Figure 9. Multiple byte SPI read protocol (2-byte example) (in mode 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Figure 10. SPI write protocol (in mode 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Figure 11. Multiple byte SPI write protocol (2-byte example) (in mode 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Figure 12. SPI read protocol in 3-wire mode (in mode 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Figure 13. I²C and I3C both active (INT1 pin not connected). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Figure 14. Only I3C active (INT1 pin connected to VDD_IO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Figure 15. Block diagram of filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Figure 16. Accelerometer UI chain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Figure 17. Accelerometer composite filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Figure 18. Accelerometer chain with Mode 4 enabled. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Figure 19. Gyroscope digital chain - Mode 1 (UI/EIS) and Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Figure 20. Gyroscope digital chain - Mode 3 / Mode 4 (OIS/EIS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Figure 21. Auxiliary SPI full control (a) and enabling primary interface (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Figure 22. LSM6DSR electrical connections in Mode 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Figure 23. LSM6DSR electrical connections in Mode 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Figure 24. LSM6DSR electrical connections in Mode 3 and Mode 4 (auxiliary 3/4-wire SPI) . . . . . . . 59

Figure 25. Accelerometer block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Figure 26. LGA-14L 2.5x3x0.86 mm package outline and mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Figure 27. Carrier tape information for LGA-14 package. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Figure 28. LGA-14 package orientation in carrier tape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Figure 29. Reel information for carrier tape of LGA-14 package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

DocID030186 Rev 1 19/166

LSM6DSR Overview

166

1 Overview

The LSM6DSR is a system-in-package featuring a high-performance 3-axis digital

accelerometer and 3-axis digital gyroscope.

The LSM6DSR delivers best-in-class motion sensing that can detect orientation and

gestures in order to empower application developers and consumers with features and

capabilities that are more sophisticated than simply orienting their devices to portrait and

landscape mode.

This device is suitable for augmented reality and virtual reality applications as well as

Optical Image Stabilization and motion-based gaming controllers as a result of its high

stability over temperature and time, combined with superior sensing precision.

The LSM6DSR fully supports OIS applications using both the gyroscope and accelerometer

sensor. The device can output OIS data through a dedicated auxiliary SPI and includes a

dedicated configurable signal processing path for OIS. For both the gyroscope and

accelerometer, the UI signal processing path is completely independent from that of the OIS

and is readable through FIFO. Moreover, self -test and full scale are available for both the UI

and OIS chains.

The event-detection interrupts enable efficient and reliable motion tracking and contextual

awareness, implementing hardware recognition of free-fall events, 6D orientation, click and

double-click sensing, activity or inactivity, and wakeup events.

The LSM6DSR supports main OS requirements, offering real, virtual and batch mode

sensors. In addition, the LSM6DSR can efficiently run the sensor-related features specified

in Android. In particular, the LSM6DSR has been designed to implement hardware features

such as significant motion, tilt, pedometer functions, timestamping and to support the data

acquisition of an external magnetometer.

The LSM6DSR offers hardware flexibility to connect the pins with different mode

connections to external sensors to expand functionalities such as adding a sensor hub.

Up to 9 kbytes of FIFO with compression and dynamic allocation of significant data (i.e.

external sensors, timestamp, etc.) allows overall power saving of the system.

Like the entire portfolio of MEMS sensor modules, the LSM6DSR leverages the robust and

mature in-house manufacturing processes already used for the production of

micromachined accelerometers and gyroscopes. The various sensing elements are

manufactured using specialized micromachining processes, while the IC interfaces are

developed using CMOS technology that allows the design of a dedicated circuit which is

trimmed to better match the characteristics of the sensing element.

The LSM6DSR is available in a small plastic land grid array (LGA) package of

2.5 x 3.0 x 0.83 mm to address ultra-compact solutions.

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梅达尔多

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iNEMO惯性模块LSM6DSR数据手册

LSM6DS3陀螺仪datasheet.pdf

lsm6dsr_STdC.zip

42688、bmi055、lsm6dsr

如何获取LSM6DSR原始数据

stm32 lsm6dsr

写一段 LSM6DSR初始化函数的C语言代码

LSM6DSL和LSM6DSR的区别

如何将LSM6DSR原始数据转换为角度

LSM6DSR的输出

lsm6dsr accelerometer 单位

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