写一段 LSM6DSR初始化函数的C语言代码

以下是一个简单的 LSM6DSR 初始化函数的 C 语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "LSM6DSR.h"

void LSM6DSR_init(void) 
{
    uint8_t data;
    
    // 初始化 I2C 总线
    
    // 读取 WHO_AM_I 寄存器，确认芯片正常
    data = LSM6DSR_readReg(WHO_AM_I_REG);
    if(data != WHO_AM_I_VAL) {
        printf("LSM6DSR WHO_AM_I error! Expected: 0x%X, Got: 0x%X\n", WHO_AM_I_VAL, data);
        return;
    }
    
    // 配置陀螺仪
    // 设置陀螺仪的量程为2000dps
    LSM6DSR_writeReg(GYRO_FS_SEL_REG, GYRO_FS_SEL_2000DPS);
    // 设置陀螺仪采样率为104Hz
    LSM6DSR_writeReg(GYRO_ODR_REG, GYRO_ODR_104HZ);
    // 开启陀螺仪
    LSM6DSR_writeReg(GYRO_CTRL_REG1, GYRO_CTRL_REG1_ENABLE);
    
    // 配置加速度计
    // 设置加速度计的量程为8g
    LSM6DSR_writeReg(ACCEL_FS_SEL_REG, ACCEL_FS_SEL_8G);
    // 设置加速度计采样率为104Hz
    LSM6DSR_writeReg(ACCEL_ODR_REG, ACCEL_ODR_104HZ);
    // 开启加速度计
    LSM6DSR_writeReg(ACCEL_CTRL_REG1, ACCEL_CTRL_REG1_ENABLE);
}

注意，此处的代码中的 `LSM6DSR_readReg` 和 `LSM6DSR_writeReg` 函数需要根据具体的 I2C 硬件和驱动实现进行编写。此外，常量 `WHO_AM_I_VAL`、`GYRO_FS_SEL_2000DPS`、`GYRO_ODR_104HZ`、`GYRO_CTRL_REG1_ENABLE`、`ACCEL_FS_SEL_8G`、`ACCEL_ODR_104HZ`、`ACCEL_CTRL_REG1_ENABLE` 等也需要根据芯片的具体规格书进行设置。