LSM6DSR 陀螺仪如何使用内置的滤波器读取原始数据，帮忙写一下C代码

LSM6DSR 陀螺仪内置有多种滤波器，可以对原始数据进行滤波处理。以下是一个简单的C代码示例，演示如何使用内置的低通滤波器读取原始数据：

#include <Wire.h>
#include <SparkFunLSM6DSR.h>

LSM6DSR myIMU; // 创建一个 LSM6DSR 对象

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);

  if (myIMU.begin() == false) {
    Serial.println("Failed to communicate with LSM6DSR.");
    while (1);
  }

  myIMU.setAccelODR(104.0f); // 设置加速度计输出数据速率
  myIMU.setGyroODR(104.0f);  // 设置陀螺仪输出数据速率

  myIMU.setLPFMode(LSM6DSR::LPF_MODE_LPF2); // 设置低通滤波器模式
  myIMU.setLPFConfig(LSM6DSR::LPF_CONFIG_400Hz); // 设置低通滤波器截止频率

  delay(100);
}

void loop() {
  myIMU.readGyro(); // 读取陀螺仪原始数据
  float gx = myIMU.gx; // 获取X轴陀螺仪数据
  float gy = myIMU.gy; // 获取Y轴陀螺仪数据
  float gz = myIMU.gz; // 获取Z轴陀螺仪数据

  Serial.print("Gyro (dps): ");
  Serial.print(gx);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(gy);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(gz);

  delay(10);
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个 `LSM6DSR` 对象，并在 `setup()` 函数中初始化了陀螺仪。我们使用 `setLPFMode()` 和 `setLPFConfig()` 函数来设置低通滤波器模式和截止频率。在 `loop()` 函数中，我们使用 `readGyro()` 函数读取陀螺仪原始数据，并使用 `gx`、`gy` 和 `gz` 变量分别获取 X、Y 和 Z 轴的陀螺仪数据。

注意，以上代码仅演示了如何读取陀螺仪数据，如果您需要读取加速度计数据，可以使用 `readAccel()` 函数。此外，您还可以使用其他滤波器模式和截止频率，具体请参考 LSM6DSR 的数据手册。