lsm6dsr 伪代码

LSM6DSR是一款由STMicroelectronics生产的高精度六轴运动传感器，通常用于惯性测量单元（IMU），它结合了加速度计和陀螺仪功能。在编写LSM6DSR的伪代码时，我们可能会关注其数据读取、初始化以及基本的操作函数。这里是一个简化版本的伪代码示例：

// 定义设备枚举类型
enum LSM6DSRCommands {
    ACCEL_XYZ = 0x3B, // 加速度计数据地址
    GYRO_XYZ = 0x43,   // 陀螺仪数据地址
    INT_CFG = 0x38      // 中断配置寄存器地址
}

// 初始化函数
function init_lsm6dsr(i2c: I2CDevice, address: uint8_t) {
    i2c.write_reg(INT_CFG, 0x0F); // 关闭所有中断并清零
    i2c.write_reg(CONFIG, 0x01);  // 设置默认配置，如带低功耗模式
    i2c.read_data(ACCEL_XYZ, acc_data); // 读取初始数据
}

// 读取传感器数据函数
function read_sensor_data() {
    data = i2c.read_reg(GYRO_XYZ); // 读取陀螺仪数据
    data += i2c.read_reg(ACCEL_XYZ); // 读取加速度计数据
}

// 处理中断
function handle_interrupts(data: uint16_t) {
    if (data & INTERRUPT_MSK) { // 检查是否有中断发生
        process_data(data);
    }
}

// 主循环
while true {
    read_sensor_data();
    handle_interrupts();
}