ROS智能仿真车模开发：Open4WD与XECUPro控制器升级

"Open4WD_Presentation_1009.pdf 涉及ROS智能仿真车模开发平台的软硬件技术实现，包括车型更新、控制器升级到XECUPro、有感控制的优势、XECUPro的转速反馈精度对比、接口定义以及首个基于激光雷达和IMU的自动驾驶Demo展示。" 在ROS智能仿真车模开发平台中，Open4WD项目经历了车型的更新，以适应不断发展的需求。原车型由于厂家不再生产而被淘汰，新车型带来了多项改进。首先，新车型的机构设计更加科学，提供了详细的传动比数据，使得车辆性能得以优化。其次，所有配件都配有固定编号，便于在线购买和维修，提高了便捷性。此外，新车型的底盘离地间隙增大，提升了车辆的通过性和负重能力，同时螺孔位置设计更合理，有利于构建稳定的平台支架。 控制器的升级是另一个关键点，从无感到有感控制的转变，引入了XECUPro。有感控制显著提升了车辆的操控性能，尤其是在启动和低速时，控制更为平滑，正反转切换流畅。有感电机还能提供更精确的转速反馈，结合ROS软件，可以实现高精度的里程计，省去了额外安装测速传感器的步骤。此外，XECUPro还提高了舵机驱动电压，增强了舵机的响应速度，其安装孔位按照车型设计，确保了固定可靠性。与旧版XECU相比，XECUPro在转速数据采集方面更为精确，利用霍尔传感器减少了静止时的误差。 XECUPro的接口设计丰富多样，包括电机的A、B、C相驱动，电池正负极连接，电机霍尔输入，遥控器接口，舵机驱动，ROS串口，手动模式指示灯等，为不同功能的实现提供了基础。 在实际应用上，开发团队已经成功实现了首个基于激光雷达和IMU的SLAM自动驾驶Demo。这个系统能够处理室内和室外的避障任务，展示了强大的自主行驶能力。硬件架构包括两块电池供电，Jetson Nano作为核心处理器，X-IMU用于姿态感知，Lidar负责环境扫描，以及通过WIFI和ETH进行通信。XECUPro作为有感电机控制器，为整个系统提供了稳定且灵敏的动力控制。 Open4WD项目通过车型升级和控制器优化，实现了更高效、更精确的ROS智能仿真车模。随着XECUPro的引入和自动驾驶Demo的开发，该平台的潜力和应用场景得到了显著扩展。